論文の概要: Feedback-Modulated Harmonic Policies for Quadruped Locomotion

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2609.17946v1
• Date: Wed, 16 Sep 2026 00:08:37 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-09-20 08:55:53.578028
• Title: Feedback-Modulated Harmonic Policies for Quadruped Locomotion
• Title（参考訳）: 四足歩行に対するフィードバック変調高調波対策
• Abstract要約: 本稿では,各関節軌跡を指令条件付きフーリエ級数として表現する代替表現について検討する。 コンテキストネットワークは、ステップごとのフィードバックネットワークの係数と重みを生成する。 シミュレーションでは、この明示的な周波数構造を、関節目標を直接出力するポリシーの隠れ活性化とともに検討する。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 15.674003643061207
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: Learned quadruped locomotion policies commonly map observations directly to joint-level actions, leaving the periodic structure of locomotion implicit in the policy. We investigate an alternative representation in which each joint trajectory is expressed as a command-conditioned Fourier series and modified online using feedback from the robot state. A context network generates the Fourier coefficients and the weights of a per-step feedback network, whose outputs adjust joint offsets, harmonic gains, frequency, and phase during execution. In simulation, we examine this explicit frequency structure alongside the hidden activations of an MLP policy that directly outputs joint targets. The harmonic waveforms change frequency and shape with commanded speed. Dynamic mode decomposition of selected MLP rollouts reveals dominant activation modes near the foot-height oscillation frequency and its second harmonic, showing periodic structure without an explicit Fourier generator. On a Unitree Go2, the simulation-trained harmonic controller records a provisional onboard-estimated peak speed of 3.67 meter per second and carries added loads up to 5.883 kilogram in separate trials.
• Abstract（参考訳）: 学習された四足歩行政策は、観察を直接共同レベルの行動にマッピングし、周期的なロコモーションの構造を政策に暗黙的に残す。 本研究では,各関節軌跡を指令条件付きフーリエ系列として表現し,ロボット状態からのフィードバックを用いてオンラインで修正した代替表現について検討する。 コンテキストネットワークは、実行中に出力が関節オフセット、高調波利得、周波数、位相を調整するステップ毎のフィードバックネットワークのフーリエ係数と重みを生成する。 シミュレーションでは、この明示的な周波数構造を、関節目標を直接出力するMLPポリシーの隠れ活性化とともに検討する。 ハーモニック波形は、指令速度で周波数と形状を変化させる。 選択したMLPロールアウトの動的モード分解は、フットハイト振動周波数とその第2高調波付近で支配的なアクティベーションモードを示し、明示的なフーリエ発生器を持たない周期構造を示す。 ユニツリーのGo2では、シミュレーション訓練されたハーモニック・コントローラが、推定したピーク速度を3.67m/秒に記録し、別の試行で5.883kgの負荷を積んでいる。

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