論文の概要: Phrase-Level Robotic Guqin Performance: Bimanual Motion Planning and Audio-Tactile Interaction Monitoring
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2609.24133v1
- Date: Mon, 21 Sep 2026 05:39:04 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-09-24 15:54:17.932084
- Title: Phrase-Level Robotic Guqin Performance: Bimanual Motion Planning and Audio-Tactile Interaction Monitoring
- Title（参考訳）: フレーズレベルロボットグッキン性能:バイマダルモーションプランニングとオーディオ触覚インタラクションモニタリング
- Abstract要約: グキンは軽快なジターであり、ミリメートルの弦の間隔、一過性の右利きの突撃、左利きのハーモニック・コンタクトの持続によるユニークな操作課題を呈している。
句レベル自律グッキン性能のための物理異種二腕ロボットシステムを提案する。
このシステムは、視覚誘導機器のローカライゼーション、触覚ベースのハーモニックコンタクトモニタリング、聴覚フィードバックインフォームド・プラグングパラメータキャリブレーションを統合している。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 13.441667325864463
- License: http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
- Abstract: Recent advances in humanoid robotics and embodied intelligence have enabled robots to perform increasingly complex manipulation tasks. However, musical instrument performance remains a formidable benchmark, demanding not only collision-free trajectory execution but also precise contact timing, asymmetric bimanual coordination, and target acoustic outcomes on physical instruments. The guqin, a seven-string fretless zither, presents unique manipulation challenges due to its millimetric string spacing, transient right-hand plucking, and sustained left-hand harmonic contacts. In this work, we present a physical heterogeneous dual-arm robotic system for phrase-level autonomous guqin performance. We formulate guqin playing as a hybrid discrete--continuous execution problem and develop a hierarchical planning framework that coordinates working finger assignment, configuration continuity, obstacle avoidance, and tight bimanual contact schedules across consecutive musical events. The system integrates vision-guided instrument localization, tactile-based harmonic contact monitoring, and auditory feedback-informed plucking parameter calibration. Real-world experiments on a 25-event phrase demonstrate that the system reliably executes coordinated open-string and seventh-hui harmonic sequences on a physical guqin, achieving 93.6% and 96.8% event correctness across repeated trials.
- Abstract（参考訳）: 近年のヒューマノイド・ロボティクスとインボディード・インテリジェンス(英語版)の進歩により、ロボットはますます複雑な操作を行えるようになった。
しかし、楽器のパフォーマンスは、衝突のない軌道実行だけでなく、正確な接触タイミング、非対称なバイマニュアルコーディネーション、物理機器の音響的結果も要求する、厳しいベンチマークのままである。
7弦のフリートレスジターであるグキンは、ミリメートルの弦間隔、一過性の右利きの引き抜き、左利きのハーモニック・コンタクトの持続によるユニークな操作課題を呈している。
本研究では,句レベル自律グッキン性能のための物理異種二腕ロボットシステムを提案する。
我々は,複合離散連続実行問題としてグキン演奏を定式化し,作業指の割り当て,構成継続性,障害物回避,連続的な音楽イベント間の密接な双方向接触スケジュールを協調する階層的計画フレームワークを開発した。
このシステムは、視覚誘導機器のローカライゼーション、触覚ベースのハーモニックコンタクトモニタリング、聴覚フィードバックインフォームド・プラグングパラメータキャリブレーションを統合している。
25時間のフレーズを用いた実世界の実験では、物理グッキン上で調整されたオープンストリングとセブンフイのハーモニックシーケンスを確実に実行し、繰り返し試行を通して93.6%と96.8%のイベント正当性を達成している。
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