論文の概要: CAST: Collision-Aware Assembly with Construction Robots using Simultaneous Trajectory Estimation and Planning

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2609.24841v1
• Date: Mon, 21 Sep 2026 16:20:57 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-09-24 15:21:55.695456
• Title: CAST: Collision-Aware Assembly with Construction Robots using Simultaneous Trajectory Estimation and Planning
• Title（参考訳）: CAST:同時軌道推定と計画を用いた建設ロボットによる衝突認識アセンブリ
• Abstract要約: マルチロボットシステムでは, 高精度な動作を行う能力により, 建設時の生存性が向上している。 計測されたロボットの状態と明示的な衝突と学習されたケーブル制約を組み込んだ1因子グラフを用いて軌道推定と計画を行う。 本研究では,1本のロボットアームを木材グリップとして使用し,もう1本のロボットを釘ファスナーとして使用した,ポスト・アンド・リンテル構造の構築におけるフレームワークの成功例を示す。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 6.293307948405105
• License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
• Abstract: Multi-robot systems have shown increasing viability in construction due to their ability to execute high-precision actions while reducing human exposure to hazardous tasks. However, these environments have high-dimensional configuration spaces and possess substantial collision-avoidance constraints, which include other robots, assembly objects, and workspace boundaries. We utilize a single factor graph for trajectory estimation and planning that incorporates measured robot states together with explicit collision and learned cable constraints. This supports changing workspaces and enables synchronized, high-dimensional robot motion planning while accounting for the stiff, vibration-induced uncertainty of heavy robotic systems. We demonstrate the success of our framework on the construction of a post-and-lintel structure using one robot arm as a timber gripper, and a second robot as a nail-fastener.
• Abstract（参考訳）: マルチロボットシステムは、人体への有害なタスクへの曝露を減らしながら、高精度な行動を実行する能力により、建設における生存可能性を高めている。 しかし、これらの環境は高次元構成空間を持ち、他のロボット、組立オブジェクト、ワークスペースの境界を含む衝突回避制約をかなり有している。 計測されたロボットの状態と明示的な衝突と学習されたケーブル制約を組み込んだ1因子グラフを用いて軌道推定と計画を行う。 これは作業空間の変更をサポートし、重ロボットシステムの硬く振動によって引き起こされる不確実性を考慮して、同期された高次元ロボットの動き計画を可能にする。 本研究では,1本のロボットアームを木材グリップとして使用し,もう1本のロボットを釘ファスナーとして使用した,ポスト・アンド・リンテル構造の構築におけるフレームワークの成功例を示す。

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