論文の概要: Humanoid Locomotion with a Fly-Inspired Recurrent Controller

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2609.27001v1
• Date: Tue, 22 Sep 2026 19:36:07 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-09-25 00:05:17.741361
• Title: Humanoid Locomotion with a Fly-Inspired Recurrent Controller
• Title（参考訳）: フライインスパイアされたリカレントコントローラを用いたヒューマノイドロコモーション
• Abstract要約: フライインスパイアされたリカレントコントローラは、3,609個の連続神経状態をシミュレーションされたUnitree G1に結合する。 我々はこのニューラルネットワークフィードバックシステムを定式化し、7つの地形インスタンスで固定されたチェックポイントを評価する。 記録された軌跡と状態整合された画像は、これらの発見を持続的な運動、横方向のドリフト、終了イベントに結び付けている。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 2.394911312084751
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: We investigate humanoid locomotion with a fly-inspired recurrent controller and identify the pathways supporting its deployed behavior. The controller couples 3,609 continuous neural states to a simulated Unitree G1 through body-observation projections, a motor-neuron-labelled readout, and joint servos. We formulate this neural-body feedback system and evaluate a fixed checkpoint across seven terrain instances, three speeds, and three initial yaw offsets. It completes 61/63 conditions under a survival-and-forward-progress criterion; a privileged reference completes 62/63. At nominal yaw, resetting the recurrent motor state before every policy call changes success from 19/21 to 0/21. Conversely, depth and upstream-state substitutions at 252 recorded states leave actions unchanged, with zero measured descending output throughout the intact rollouts. Recorded trajectories and state-matched images connect these findings to sustained movement, lateral drift, and termination events. The study characterizes an embodied recurrent control system whose tested locomotion is supported by direct body-and-command input and carried motor state, providing a concrete basis for subsequent comparisons of circuit structure and control resources.
• Abstract（参考訳）: 本研究では,フライインスパイアされたリカレントコントローラを用いてヒューマノイドの移動を調査し,その展開動作を支援する経路を同定する。 コントローラは、3,609個の連続した神経状態とシミュレーションされたUnitree G1を体温観測投射、運動ニューロン標識の読み出し、関節サーボで結合する。 このニューラルボディフィードバックシステムを定式化し、7つの地形インスタンス、3つの速度、3つの初期ヨーオフセットにまたがる固定チェックポイントを評価する。 生存と前進の基準の下で61/63の条件を完了し、特権付き参照は62/63である。 名目上は、ポリシーコールが成功を19/21から0/21に変更する前に、リカレントモータ状態をリセットする。 逆に、記録された252の深さおよび上流状態の置換は、無傷ロールアウト全体を通じて測定された下降出力をゼロにすることなく、行動は変わらないままである。 記録された軌跡と状態整合画像は、これらの発見を持続的な運動、横方向のドリフト、終了イベントに結び付けている。 本研究は、直進入力と搬送モータ状態によってテスト走行が支えられ、回路構造と制御資源のその後の比較のための具体的基礎を提供するエンボディリカレント制御系を特徴付ける。

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