論文の概要: CoHuB: A Simulation Benchmark for Multi-Humanoid Collaboration

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2609.34782v1
• Date: Mon, 28 Sep 2026 09:55:34 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-10-03 02:55:39.690106
• Title: CoHuB: A Simulation Benchmark for Multi-Humanoid Collaboration
• Title（参考訳）: CoHuB:マルチヒューマノイドコラボレーションのためのシミュレーションベンチマーク
• Abstract要約: CoHuBは、自我中心の視覚観察下でのマルチヒューマノイドコラボレーションのシミュレーションベンチマークである。 CoHuBは、マルチヒューマノイドコラボレーションポリシーの開発と評価のための基盤を提供する。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 14.588449615398202
• License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
• Abstract: Many physical tasks in human environments require collaboration, from assisting a partner to jointly manipulating an object. Yet, existing humanoid benchmarks largely focus on single-humanoid skills and lack evaluation of multi-humanoid collaboration under egocentric visual observations. We introduce CoHuB (Collaborative Multi-Humanoid Benchmark), a simulation benchmark for multi-humanoid collaboration under egocentric visual observations. CoHuB provides 10 tasks, eight with two humanoids and two with three humanoids, spanning diverse collaboration patterns. We also provide synchronized demonstrations collected through a multi-operator VR teleoperation pipeline, in which each operator controls one humanoid from its egocentric view. Experiments with representative visuomotor policies reveal substantial challenges across different forms of coordinated perception and control. CoHuB provides a foundation for developing and evaluating multi-humanoid collaboration policies.
• Abstract（参考訳）: 人間の環境における多くの物理的なタスクは、パートナーを支援したり、オブジェクトを共同で操作するなど、協力を必要とします。 しかし、既存のヒューマノイドベンチマークは主に単一ヒューマノイドのスキルに焦点を当てており、エゴセントリックな視覚観察下でのマルチヒューマノイドコラボレーションの評価は欠如している。 自己中心型視覚観察下でのマルチヒューマノイド協調のためのシミュレーションベンチマークであるCoHuB(Collaborative Multi-Humanoid Benchmark)を紹介する。 CoHuBは10のタスクを提供する。8つのヒューマノイド、2つのヒューマノイド、3つのヒューマノイドで、多様なコラボレーションパターンにまたがる。 また、マルチオペレーターVR遠隔操作パイプラインを通じて収集された同期デモも提供し、各オペレーターがその自我中心の視点から1つのヒューマノイドを制御する。 代表的振動子政策による実験は、協調された知覚と制御の様々な形態にまたがる重大な課題を明らかにしている。 CoHuBは、マルチヒューマノイドコラボレーションポリシーの開発と評価のための基盤を提供する。

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