論文の概要: Executor-aware Candidate Selection via a Feasibility Certificate

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2609.36597v1
• Date: Tue, 29 Sep 2026 03:17:09 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-09-30 21:28:47.145022
• Title: Executor-aware Candidate Selection via a Feasibility Certificate
• Title（参考訳）: フィージビリティ証明書による実行者対応候補選択
• Abstract要約: モジュラーロボットシステムは、しばしば州に依存した厳しい制約を強制する下流の執行者から運動計画を切り離す。 本稿では,予測されたロールアウト状態における実行者ハードセットからコマンド証人を構成する証明書ベースの候補選択フレームワークを提案する。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.8347662730632045
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: Modular robotic systems often separate motion planning from a downstream executor that enforces state-dependent hard constraints. A candidate that is geometrically valid may therefore be incompatible with the executor's available command set. We present a certificate-based candidate-selection framework that constructs a command witness from the executor hard set at predicted rollout states and verifies it against the original constraints, without changing candidate generation, ranking, or the executor. Across 5,085 geometry-valid numerical evaluations on two robot models, 795 admitted no executor-feasible command. The certificate is sufficient but conservative: none of the 795 was certified, while 7.09\% of reference-feasible cases remained uncertified. In controlled FR3 and fixed-base RB-Y1 simulations, certificate admission frequently changed candidate selection, and a post-hoc exact linear-programming (LP) admission baseline revealed platform-dependent conservatism. Relative to geometry-based selection, certificate admission was associated with lower planner-command coverage and higher nominal tracking error, without a consistent advantage in reached-state interaction reserve. A planner-generated MoveIt/OMPL study further evaluates the same admission rule on externally generated candidate pools.
• Abstract（参考訳）: モジュラーロボットシステムは、しばしば州に依存した厳しい制約を強制する下流の執行者から運動計画を切り離す。 したがって、幾何学的に有効である候補は、実行者の利用可能なコマンドセットと互換性がない可能性がある。 本稿では,予測されたロールアウト状態における実行者ハードセットからコマンド証人を構成する証明書ベースの候補選択フレームワークについて,候補生成やランキング,実行者を変更することなく,元の制約に対して検証する。 5,085個のロボットモデル上での幾何価の数値評価では、795個の命令が実行可能でないことを認めた。 認証は十分だが保守的であり、795のどれも認証されていないが、7.09 %の参照可能なケースは未認証のままである。 制御されたFR3および固定ベースRB-Y1シミュレーションでは、証明書の入力は候補選択を頻繁に変更し、ポストホックの正確な線形プログラミング(LP)の入力ベースラインはプラットフォームに依存した保守性を示した。 幾何に基づく選択とは対照的に、証明書の入力は、到達状態の相互作用予備区において一貫した優位性を持たず、プランナー・コマンドの低いカバレッジとより高い名目追跡誤差に関連付けられていた。 プランナー生成したMoveIt/OMPL研究は、外部生成した候補プールにおける同じ入場規則を更に評価する。

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