論文の概要: From Sky to Soil: A Morphing Aerial-Ground Robot for Seed Deployment
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2609.37072v1
- Date: Tue, 29 Sep 2026 09:08:05 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-09-30 21:28:47.352961
- Title: From Sky to Soil: A Morphing Aerial-Ground Robot for Seed Deployment
- Title（参考訳）: 空から土へ:種子の展開のための飛行場ロボット
- Abstract要約: 本論文は, 航空アクセス, 地上移動, 制御深度シードを組み込んだ形状支援型三機能型モーフィングロボットについて述べる。
着陸後、プラットフォームは4輪のプランティング構成に再構成される。
植付シーケンスは穴を形成し、種子を放出し、車両が地上に再配置したり、飛行状態に戻ることを可能にする。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 15.54862180953532
- License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
- Abstract: Aerial seed broadcasting can reach remote restoration sites, but provides limited control over seed placement within the soil. This paper presents a geometry-assisted, tri-functional morphing robot that combines aerial access, ground locomotion, and controlled-depth seed embedding in a fly-drive-plant architecture. After landing, the platform reconfigures into a four-wheeled planting configuration: an electronically coupled dual-motor drive folds the rear arms outward to form ground wheels, while a descending front tray engages the propulsion motors with a drill gear train. Reusing the propulsion motors for drilling eliminates a dedicated drill drive. The planting sequence forms a hole, dispenses a seed, and allows the vehicle to reposition on the ground or return to its flight configuration. Ground mobility supports repeated planting without requiring a separate flight between adjacent sites. A companion controller issues reconfiguration, tray, and seed-gate commands, while a dedicated autopilot handles flight control. The morphing and planting mechanisms are validated using a hardware prototype that demonstrates ground repositioning and seed embedding. This proof of concept establishes a hardware basis for aerial-ground seed embedding through coordinated reconfiguration and actuator reuse.
- Abstract（参考訳）: 空中種子放送は遠隔地の修復現場に到達できるが、土壌内の種子配置を限定的に制御できる。
本稿では, 航空アクセス, 地上移動, 制御深度シードを組み込んだ形状支援型三機能型モーフィングロボットについて述べる。
電子的に結合されたデュアルモータードライブは後部アームを外側に折り曲げてグラウンドホイールを形成し、下降するフロントトレイはドリルギアトレインで推進モーターを駆動する。
ドリル用推進モーターの再利用により、専用のドリルドライブがなくなる。
植付シーケンスは穴を形成し、種子を放出し、車両が地上に再配置したり、飛行状態に戻ることを可能にする。
グラウンドモビリティは、隣接する場所を別々に飛行することなく、繰り返し植えることを支援する。
コンパニオンコントローラがリコンフィグレーション、トレイ、シードゲートのコマンドを発行し、専用のオートパイロットがフライトコントロールを処理する。
地中埋設およびシード埋設を実証するハードウェアプロトタイプを用いて, 形態形成・植立機構の検証を行った。
この概念の証明は、調整された再構成とアクチュエータの再利用による地上シード埋め込みのハードウェア基盤を確立する。
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