論文の概要: A Safe Action Is Not Enough: Feasible-Future Decoding for Vision-Language-Action Policies
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2610.05166v2
- Date: Tue, 06 Oct 2026 10:17:30 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-10-08 02:58:29.358799
- Title: A Safe Action Is Not Enough: Feasible-Future Decoding for Vision-Language-Action Policies
- Title（参考訳）: 安全なアクションは、ビジョンランゲージ・アクション・ポリシーで実現可能な未来的デコード
- Abstract要約: 凍結した視覚-言語-アクション(VLA)ポリシーは、安全なタスク完了のためのポリシー支援ルートを残しない、局所的な許容可能な行動を支持することができる。
我々は、安全タスク完了に制限された、歴史条件付き政策環境トラジェクトリ法の、正確な次のブロック限界を導出する。
当社のアプローチは、厳密な政策関連目標を基礎として、より安全なタスク完了に向けた有望かつ実践的な道程を提供するが、政策再訓練やオンライン展開は必要としない。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 14.454207411896595
- License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
- Abstract: A safe action is not necessarily a viable one. A frozen vision-language-action (VLA) policy can favor a locally admissible move that leaves no policy-supported route to safe task completion. We call this the feasibility-likelihood gap: likelihood ranks the next move, while feasibility depends on the futures it leaves open. To bring those futures into the decision, we derive the exact next-block marginal of the history-conditioned policy-environment trajectory law restricted to safe task completion. The derivation reveals a candidate-dependent feasible-future mass: its support records whether safe completion remains possible under the frozen continuation process, while its magnitude measures how much weighted safe-completion mass remains. Since exact evaluation is impractical online, we develop a selective finite-candidate approximation and establish conditions for recovering the best retained viable candidate. Our alarm-triggered, training-free reranker VICS-G lowers mean cumulative safety cost by 1.9%-57.5% across six Safety-CHORES settings while remaining within 2.5 percentage points of policy sampling in success and 0.82 steps in mean episode length. Our approach offers a promising and practical path toward safer task completion, grounded in an exact policy-relative target yet requiring neither policy retraining nor online rollouts.
- Abstract（参考訳）: 安全な行動は必ずしも実行可能な行動ではない。
凍結した視覚-言語-アクション(VLA)ポリシーは、安全なタスク完了のためのポリシー支援ルートを残しない、局所的な許容可能な行動を支持することができる。
可能性とは次の動きをランク付けするが、実現可能性とは、それが開いている未来に依存する。
これらの将来を決定に導くため、我々は、安全タスク完了に制限された、歴史条件の政策環境トラジェクトリ法の、正確な次のブロック限界を導出する。
この導出は、凍った継続過程下で安全な完了が可能であるかどうかを記録し、その大きさは、どれだけの重み付けされたセーフコンプリート質量が残っているかを測定する。
正確な評価はオンラインでは現実的ではないため、選択的な有限候補近似を開発し、最も有効な候補を回復するための条件を確立する。
我々のアラームトトリガー付き無訓練リランカーVICS-Gは、6つのセーフティ・CHORES設定において累積安全コストを1.9%-57.5%削減し、成功率2.5ポイント、平均エピソード長さ0.82ステップ以内にとどまる。
当社のアプローチは、厳密な政策関連目標を基礎として、より安全なタスク完了に向けた有望かつ実践的な道程を提供するが、政策再訓練やオンライン展開は必要としない。
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