論文の概要: TacGELLO: Tactile Contact Feedback for a 3D-Printed Teleoperation Leader
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2610.05583v1
- Date: Sun, 04 Oct 2026 22:37:24 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-10-10 12:51:12.837426
- Title: TacGELLO: Tactile Contact Feedback for a 3D-Printed Teleoperation Leader
- Title（参考訳）: TacGELLO:3Dプリントテレオペレーションリーダーのための触覚コンタクトフィードバック
- Abstract要約: 受動的リーダアームは、リモートコンタクトやロードキューを返さなくてもオペレータの動きを送信します。
TacGELLOは3Dプリントされたリーダーの既存のサーボを使って触覚接触フィードバックを行う。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 3.0882445204950013
- License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
- Abstract: Passive leader arms transmit an operator's motion without returning remote contact or load cues. TacGELLO uses the existing servos of a 3D-printed leader for tactile contact feedback at the gripper trigger and current-based load cues at the arm joints. AnySkin contact detection activates a trigger position hold, while changes in follower joint current adjust leader-servo output limits to command resistance during lifting. Across six UR3 sessions with one operator, sent-command tracking error was 0.15--0.36$^\circ$ RMSE, with estimated trajectory lag of 82--98\,ms. Tactile onset was logged in 60 of 62 segmented TacGELLO grasp intervals. Median commanded closure after tactile or width-based contact references was 0.7--2.1\,mm with TacGELLO and 13.0--13.9\,mm with the original interface.
- Abstract（参考訳）: 受動的リーダアームは、リモートコンタクトやロードキューを返さなくてもオペレータの動きを送信します。
TacGELLOは、既存の3Dプリントされたリーダーのサーボを使って、グリッパートリガーの触覚接触フィードバックと、腕関節の電流をベースとした負荷キューを使用する。
AnySkinコンタクト検出はトリガー位置ホールドを起動する一方、追従ジョイント電流の変化は、リフト中のコマンド抵抗に対するリード・サーボ出力制限を調整する。
6つのUR3セッションのうち、1つのオペレータで送信コマンド追跡エラーは0.15--0.36$^\circ$ RMSEで、軌道遅延は82--98\,msと推定された。
Tactile onset were logged in 60 of 62 segmented TacGELLO grasp intervals。
触覚や幅に基づく接触基準がTacGELLOで0.7--2.1\,mm、元のインタフェースで13.0--13.9\,mmであったため、Medianは閉鎖を命じた。
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