論文の概要: Behavioral Cloning Mystery

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2610.07056v1
• Date: Mon, 05 Oct 2026 04:33:28 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-10-08 02:58:29.535912
• Title: Behavioral Cloning Mystery
• Title（参考訳）: 行動クローンミステリー
• Abstract要約: OCBenchは、制御可能なスクリプトポリシーを備えたロボット操作ベンチマークである。 OCBenchは,ヒトのデモンストレーションの鍵となる特性を模倣することにより,多くのBC関連現象を再現することを示した。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 64.5563162232941
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: Behavioral cloning (BC), despite its simplicity, exhibits many counterintuitive phenomena in the real world. For example, the performance of BC often keeps increasing as the model overfits more to the dataset, and fully closed-loop policies often completely fail without action chunking. Unfortunately, properly studying these anecdotal phenomena ("behavioral cloning mysteries") is challenging: in the real world, datasets and experiments are costly and not fully controllable; in simulation with synthetic data, these phenomena are often not easily observed partly due to the discrepancy between scripted policies and human demonstrations. In this work, we propose OCBench, a robotic manipulation benchmark with controllable scripted policies that have similar properties to human demonstrations. We show that, by mimicking key properties of human demonstrations, OCBench reproduces many anecdotal BC-related phenomena in controlled settings. With its GPU-accelerated environments and scripted policies, we demonstrate how OCBench enables scientific studies of previously reported BC-related phenomena by analyzing and refuting various hypotheses. Project page: https://seohong.me/projects/ocbench
• Abstract（参考訳）: 行動的クローニング(BC)は、その単純さにもかかわらず、現実世界で多くの反直感的な現象を示す。 例えば、モデルがデータセットに過度に適合するため、BCのパフォーマンスは増加し続け、完全なクローズドループポリシーはアクションチャンキングなしで完全に失敗することが多い。 現実の世界では、データセットと実験はコストがかかり、完全に制御できない; 合成データを用いたシミュレーションでは、これらの現象は、スクリプト化されたポリシーと人間のデモンストレーションの相違により、容易には観察できないことが多い。 本研究では,人間の実演に類似した特性を持つ制御可能なスクリプトポリシを備えたロボット操作ベンチマークOCBenchを提案する。 OCBenchは,ヒトのデモンストレーションの鍵となる特性を模倣することにより,制御された環境下で多くのBC関連現象を再現することを示した。 OCBenchは,GPUアクセラレーション環境とスクリプト化ポリシを用いて,様々な仮説を分析し,反証することによって,以前に報告されたBC関連の現象を科学的に研究することができることを示す。 プロジェクトページ: https://seohong.me/projects/ocbench

関連論文リスト

• Towards Real-world Human Behavior Simulation: Benchmarking Large Language Models on Long-horizon, Cross-scenario, Heterogeneous Behavior Traces [81.41397370235102]
  我々はOmniBehaviorを紹介した。OmniBehaviorは実世界のデータから構築された最初のユーザシミュレーションベンチマークである。 現在のモデルでは,コンテキストウィンドウが拡大しても,複雑な振る舞いを正確にシミュレートすることが困難であることを示す。 この結果、個人差や長い尾の挙動が失われ、将来の高忠実度シミュレーション研究における重要な方向性が浮き彫りになる。
  論文  参考訳（メタデータ） (2026-04-09T15:26:21Z)
• Curious Causality-Seeking Agents Learn Meta Causal World [37.18927651144512]
  textbfMeta-Causal Graphを世界モデルとして紹介する。 単一のMeta-Causal Graphは複数の因果部分グラフで構成され、それぞれがメタ状態によってトリガーされる。 本手法は因果ダイナミクスのシフトを頑健に捉え,前例のない文脈に効果的に一般化する。
  論文  参考訳（メタデータ） (2025-06-29T03:05:25Z)
• DeCaFlow: A deconfounding causal generative model [48.86777554649186]
  本稿では,分解因果生成モデルであるDeCaFlowを紹介する。 DeCaFlowの単一インスタンスがdo-calculusで識別可能なすべての因果クエリに対して正しい推定値を提供することを示す。 多様な設定に関する実証的な結果は、DeCaFlowが既存のアプローチよりも優れており、任意の因果グラフに適用可能であることを示している。
  論文  参考訳（メタデータ） (2025-03-19T11:14:16Z)
• Testing Causal Models with Hidden Variables in Polynomial Delay via Conditional Independencies [49.99600569996907]
  観測データに対して仮説化された因果モデルをテストすることは、多くの因果推論タスクにとって重要な前提条件である。 モデルは指数関数的に多くの条件付き独立関係(CI)を仮定できるが、これら全てをテストすることは実用的でなく不必要である。 隠れ変数を持つ因果グラフのc-LMPを導入し、これらのCIを多時間間隔でリストする遅延アルゴリズムを開発した。
  論文  参考訳（メタデータ） (2024-09-22T21:05:56Z)
• Beyond DAGs: A Latent Partial Causal Model for Multimodal Learning [80.44084021062105]
  本稿では,非方向エッジで連結された2つの潜在結合変数を特徴とする,多モーダルデータに対する新しい潜在部分因果モデルを提案する。 特定の統計的仮定の下では、多モーダル・コントラッシブ・ラーニングによって学習された表現が、自明な変換までの潜在結合変数に対応することを示す。 事前トレーニングされたCLIPモデルの実験は、非絡み合った表現を具現化し、数ショットの学習を可能にし、さまざまな現実世界のデータセットにわたるドメインの一般化を改善する。
  論文  参考訳（メタデータ） (2024-02-09T07:18:06Z)
• Endogenous Macrodynamics in Algorithmic Recourse [52.87956177581998]
  対実説明(CE)とアルゴリズム・リコース(AR)に関する既存の研究は、静的環境における個人に主に焦点を当ててきた。 既存の方法論の多くは、一般化されたフレームワークによってまとめて記述できることを示す。 次に、既存のフレームワークは、グループレベルでの言論の内在的ダイナミクスを研究する際にのみ明らかとなるような、隠された対外的関係のコストを考慮に入れていないと論じる。
  論文  参考訳（メタデータ） (2023-08-16T07:36:58Z)
• Detecting hidden confounding in observational data using multiple environments [0.81585306387285]
  本論では, 隠れた接尾辞が存在する場合にのみ欠落する, 検証可能な条件不一致の理論について述べる。 ほとんどの場合、提案手法は隠れた共起の存在を正確に予測する。
  論文  参考訳（メタデータ） (2022-05-27T12:20:09Z)

関連論文リストは本サイト内にある論文のタイトル・アブストラクトから自動的に作成しています。

指定された論文の情報です。
本サイトの運営者は本サイト（すべての情報・翻訳含む）の品質を保証せず、本サイト（すべての情報・翻訳含む）を使用して発生したあらゆる結果について一切の責任を負いません。