論文の概要: Design of a Fully Actuated 4-DOF Robotic Finger With Joint-Specific Hybrid Remote Actuation
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2610.10180v1
- Date: Wed, 07 Oct 2026 14:48:53 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-10-08 21:58:22.977243
- Title: Design of a Fully Actuated 4-DOF Robotic Finger With Joint-Specific Hybrid Remote Actuation
- Title（参考訳）: 完全作動式4-DOFロボットハンドフィンガーの設計
- Abstract要約: 本稿では,関節特異的なハイブリッド・リモート・アクティベーション・アーキテクチャを用いた,フルアクティベートな4-DOFロボット指を提案する。
中手指節関節(MCP)は、2つの固定された硬質リンク伝送セットによって駆動される。
近位骨間関節(PIP)と遠位骨間関節(DIP)は、クローズドループワイヤの伝送によって独立に作動する。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 4.444087384501143
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: This paper presents a fully actuated 4-DOF robotic finger using a joint-specific hybrid remote-actuation architecture. The metacarpophalangeal (MCP) joint is driven by two coordinated rigid-link transmission sets, whereas the proximal interphalangeal (PIP) and distal interphalangeal (DIP) joints are independently actuated by closed-loop wire transmissions incorporating circular rolling-contact joints (RCJs). A larger transmission radius is used at the PIP joint than at the DIP joint. The RCJ wire geometry maintains the total wire-loop length during joint rotation, and the DIP wire routing is designed so that PIP motion does not affect its differential actuation for a fixed MCP configuration. The distal wire transmission, MCP linkage, and fingertip kinematics are analytically modeled. In experiments, the transmission behavior was quantitatively evaluated from the ball-screw displacements measured using ArUco-marker tracking. MCP actuation produced measurable displacements of the PIP and DIP transmission units, whereas isolated PIP and DIP actuation with the MCP fixed supported the intended mechanical decoupling between the distal transmissions. The mean peak fingertip forces under isolated MCP, PIP, and DIP actuation were 21.28 N, 9.22 N, and 5.75 N, respectively. The resulting finger postures were also examined using objects of different geometries and sizes.
- Abstract（参考訳）: 本稿では,関節特異的なハイブリッド・リモート・アクティベーション・アーキテクチャを用いた,フルアクティベートな4-DOFロボット指を提案する。
中手指節間関節(MCP)は2つの固定された硬質リンク伝送セットによって駆動されるが、近位骨間関節(PIP)と遠位骨間関節(DIP)は円形の転がり接触関節(RCJ)を組み込んだ閉ループワイヤトランスミッション(RCJ)によって独立に作動する。
PIPジョイントでは、DIPジョイントよりも大きな透過半径が使用される。
RCJワイヤの形状は、関節回転中の総ワイヤループ長を維持し、DIPワイヤルーティングは、固定されたMPP構成において、PIP動作がその差動アクチュエータに影響を与えないように設計されている。
遠位線伝送、MPPリンケージ、指先キネマティクスを解析的にモデル化する。
実験では,ArUcoマーカー追跡によるボールスクリュー変位から透過挙動を定量的に評価した。
MCPの作動は、PIPとDIPの伝達ユニットの計測可能な変位を発生させたが、MPPとの分離されたPIPとDIPの作動は、遠位トランスミッション間の機械的疎結合を支持した。
MCP, PIP, DIPがそれぞれ21.28N, 9.22N, 5.75Nであった。
また, 異なる形状と大きさの物体を用いて, 指の姿勢について検討した。
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