論文の概要: From LLM Plans to Authorized Motion: Execution-Bound Authorization for Excavators

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2610.14245v1
• Date: Fri, 09 Oct 2026 19:05:01 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-10-20 22:29:37.640755
• Title: From LLM Plans to Authorized Motion: Execution-Bound Authorization for Excavators
• Title（参考訳）: LLM計画から認可運動へ:掘削機の実行境界認可
• Abstract要約: LLM指向の掘削機は、操作者の承認ともはや一致しない目的地または権限を有する機械的に実現可能な動作を実行することができる。 ワンユースリースは、アクション、生成された動き、ミッション契約、許容許容を結合する。 周期的な監視は、取り消しを検出し、キャリーピッチエンドポイントでクインティックストップを要求する。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 16.132196385455956
• License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
• Abstract: An LLM-directed excavator can execute mechanically feasible motion whose destination or authority no longer matches the operator's approval. We propose execution-bound authorization for the approval--dispatch--execution interval. A one-use lease binds the action, generated motion, mission contract and admission tolerance; atomic dispatch rechecks current authority and measured joint drift. Periodic supervision detects revocation and requests a quintic stop with a carry-pitch endpoint, selected through sampled joint, stroke, flow and reference-acceleration checks. The framework connects exact motion identity to dispatch integrity and load-aware interruption. Evaluation combines a 672-case interface suite, four loaded digging cases in synchronous simulation, unloaded MuJoCo/Pinocchio transfers and two command-level LLM planners. The gateway admitted all 120 benign interface cases and produced zero unauthorized dispatches in the attack suite. Loaded dispatch-window tests produced zero unauthorized deposition. During simulated dump-phase revocation, maximum closed-site deposition decreased from 1.23 to 0.33\,m$^3$; loaded-slew stops used less than 75\% of nominal swing torque. These results demonstrate motion-bound authorization and quantify the retention and stopping behavior of supervised excavation skills.
• Abstract（参考訳）: LLM指向の掘削機は、操作者の承認ともはや一致しない目的地または権限を有する機械的に実現可能な動作を実行することができる。 本稿では,承認-ディスパッチ-実行間隔に対する実行バウンド認証を提案する。 ワンユース・リースは、アクション、生成された動き、ミッション契約、受け入れ許容性を結合し、アトミック・ディスパッチは現在の権限を再確認し、測定された関節ドリフトを計測する。 周期的監視は、取り消しを検出し、サンプルジョイント、ストローク、フロー、リファレンスアクセラレーションチェックによって選択された、キャリーピッチエンドポイントによるクインティックストップを要求する。 このフレームワークは、正確なモーションアイデンティティを接続して、整合性とロードアウェアの割り込みをディスパッチする。 評価には、672ケースのインタフェーススイート、同期シミュレーションでロードされた4つの掘削ケース、無負荷のMuJoCo/Pinocchio転送、2つのコマンドレベルのLSMプランナが組み合わされている。 ゲートウェイは120の良質なインターフェースのすべてのケースを認め、攻撃スイートで無許可のディスパッチを生成した。 負荷のかかるディスパッチウインドウテストは、無許可のデポジションを生み出した。 シミュレートされたダンプフェーズの再生中、最大クローズドサイト沈殿量は1.23から0.33\,m$^3$に減少した。 これらの結果から, 監視掘削技術の保持・停止行動の定量化と, 動作バウンド認証の実証を行った。

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