論文の概要: Distributed area coverage path planning subject to the inclusion of a headland path

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2610.15739v1
• Date: Sun, 11 Oct 2026 16:22:15 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-10-19 16:59:39.299453
• Title: Distributed area coverage path planning subject to the inclusion of a headland path
• Title（参考訳）: ヘッドランドパスを含む分散型エリアカバレッジパス計画
• Abstract要約: ヘッドランドパスを包含する分散エリアカバレッジ計画の問題点について述べる。 地域被覆のための経路を含めることの重要性と、ブードン・ストロフェに基づくアプローチと比較した場合の利点が強調される。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.0
• License: http://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/
• Abstract: A deterministic method for the problem of distributed area coverage path planning subject to the inclusion of a headland path is presented. Given a, in general, non-convex area to be covered that may, in general, include obstacle areas, multiple robots, at least one robot depot, and constraints on each machinery such as a working width, work capacity limits, travel capacity limits, nonholonomic dynamical constraints and, possibly, a robot start and end depot assignment, distributed paths for each machinery are calculated that collectively enable full area coverage. Variations are discussed, in particular, a scenario where unconstrained depots assignment can attain a global optimal solution to the problem. The importance of inclusion of a headland path for area coverage, as well as the benefits in comparison to an alternative Boustrophedon-pattern based approach are highlighted.
• Abstract（参考訳）: ヘッドランドパスを組み込んだ分散エリアカバレッジパス計画の問題に対する決定論的手法を提案する。 一般に、対象とする非凸領域が一般に、障害物領域、複数のロボット、少なくとも1つのロボット補給所、作業幅、作業能力制限、走行能力制限、非ホロノミック力学制約などの各機械に対する制約、そして、ロボットの開始と終了の割り当てを含む場合、各機械の分散経路を総合的に、全領域のカバレッジを可能にするように算出する。 特に、制約のないデポの割り当てが問題に対する大域的最適解を達成できるシナリオについて議論する。 地域被覆にヘッドランドパスを取り入れることの重要性と、代替のBoustrophedonパターンに基づくアプローチと比較してのメリットが強調されている。

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