論文の概要: Evaluating Lightweight Contact Feedback in Dual-Operator Collaborative Humanoid Teleoperation
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2610.24257v1
- Date: Fri, 16 Oct 2026 21:32:08 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-10-26 02:51:25.002122
- Title: Evaluating Lightweight Contact Feedback in Dual-Operator Collaborative Humanoid Teleoperation
- Title（参考訳）: Dual-Operator Collaborative Humanoid Teleoperationにおける軽量コンタクトフィードバックの評価
- Abstract要約: 本稿では,ロボットの指先接触を軽快なバイブロタクティルおよび/または聴覚フィードバックで返す拡張現実的遠隔操作フレームワークを提案する。
16人のダイアドが視力のみでコラボレートリフト・アンド・フリップを実行した。
オペレーターは、我々の指の局在したVibrotactileディスプレイを、我々のオープンイヤーソナライゼーションよりも効果的であると評価しました。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 4.192302677744795
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: Dual-operator humanoid teleoperation enables collaborative manipulation through two separate robots, but operators lack direct awareness of robot-object contact that is normally available during physical interaction. To address this, we present eXtended Reality Teleoperation (XRT), an extended reality teleoperation framework that returns a robot's fingertip contact through lightweight vibrotactile and/or auditory feedback, and a synchronized dual-humanoid testbed built on it for two operators. Sixteen dyads performed a collaborative crate lift-and-flip under vision only and the three feedback conditions in a counterbalanced within-subject design with verified feedback-channel delivery. Three results follow. First, operators rated our finger-localized vibrotactile display as more effective than our open-ear sonification: all 32 ranked it above the sonification, 18 ranked it most effective, and its cues were rated far easier to perceive and interpret than the auditory cues. Second, completion time, failures, workload, discomfort, and partner awareness showed no detected condition differences, with wide completion-time intervals and smaller meaningful effects unresolved. Third, performance changed substantially with practice, especially on the harder flip-over task: completion time improved across blocks, and attempt-to-attempt variation within a dyad (SD x1.51) was larger than the largest condition contrast (x1.16). Exploratory analyses detected no difference in immediate grip or motion responses between feedback conditions. For novice collaborative teleoperation, our fingertip vibrotactile cues were rated more effective and easier to interpret than our auditory cues, while their effect on task performance remains unresolved.
- Abstract（参考訳）: デュアルオペレーショナル・ヒューマノイド遠隔操作は、2つの別々のロボットによる協調操作を可能にするが、オペレーターは通常の物理的相互作用中に利用できるロボットと物体の接触を直接認識することができない。
そこで本研究では,ロボットの指先接触を,軽量なビブロタクタクタブルおよび/または聴覚フィードバックを通じて返す拡張現実的遠隔操作フレームワークであるeXtended Reality Teleoperation (XRT)と,その上に構築された2つのオペレーターのための同期デュアルヒューマノイドテストベッドを提案する。
16人のダイアドは、視力下で協調クレートリフト・アンド・フリップを行い、3つのフィードバック条件は、フィードバックチャネルのデリバリを検証した対等なオブジェクト内設計で実行された。
3つの結果が続く。
第一に、操作者は我々の指局在型ヴィブロタクティルディスプレイを、我々の耳の音化よりも効果的であると評価し、全32種が音化より上位にランクし、18種が最も効果的にランク付けし、その手がかりは聴覚的手がかりよりもはるかに知覚し、解釈しやすく評価された。
第2に, 完了時間, 失敗, 作業負荷, 不快感, パートナー意識の差は認められなかった。
第3に、特にハード・フリップオーバー・タスクにおいて、ダイアド(SD x1.51)における完了時間の改善は、最大の条件コントラスト(x1.16)よりも大きくなった。
探索的分析では、フィードバック条件間の即時握力や動きの反応に差は認められなかった。
初歩的遠隔操作では, 指先視力は聴力よりも効果的で理解し易く, タスクパフォーマンスへの影響は未解決のままであった。
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