論文の概要: Integrated Respiratory Sensing and Gated Control for Autonomous Needle Insertion Via CT Bore Robotic Arm

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2610.30452v1
• Date: Wed, 21 Oct 2026 21:08:43 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-10-24 02:08:44.138429
• Title: Integrated Respiratory Sensing and Gated Control for Autonomous Needle Insertion Via CT Bore Robotic Arm
• Title（参考訳）: 自律針挿入ロボットアームにおける統合的呼吸センシングとゲートコントロール
• Abstract要約: 我々はCTボア内にゲート針挿入を行うことができる統合制御システムを提案する。 実験では、患者の呼吸サイクルを追跡し、予測し、自律的な呼吸ゲート針挿入を行い、呼吸サイクル異常を検出するシステムの能力を実証した。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 40.16555178631912
• License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
• Abstract: Currently, CT-guided lung biopsy is a highly manual procedure requiring patient breath-holding, iterative manual needle insertions, and repeated CT confirmation scans to accurately target a tumor. Automating this process within the CT bore--without relying on manual needle placement or patient breath-holding--has the potential to reduce procedure time, patient discomfort, and radiation exposure. In this work, we present an integrated sensing and control system capable of performing a gated needle insertion within the CT bore. The experiments demonstrate the system's ability to track and predict patient breath cycles, perform autonomous respiratory-gated needle insertion, and detect breath cycle anomalies.
• Abstract（参考訳）: 現在、CTガイド下肺生検は、患者の呼吸保持、反復的手指針挿入、腫瘍を的確に狙うためのCT検査を必要とする非常に手技である。 このプロセスをCTボア内で自動化する - 手動針の配置や患者の呼吸保持に頼らず - は、手術時間、患者の不快感、放射線曝露を減らす可能性を秘めている。 本研究では,CTボア内にゲート針を挿入できる統合センシング制御システムを提案する。 実験では、患者の呼吸サイクルを追跡し、予測し、自律的な呼吸ゲート針挿入を行い、呼吸サイクル異常を検出するシステムの能力を実証した。

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