論文の概要: Enabling Motion-Induced WiFi-CSI Sensing in Multi-Robot Systems: A Simulation Framework
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2610.34034v1
- Date: Sun, 25 Oct 2026 03:55:16 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-10-27 22:27:13.522268
- Title: Enabling Motion-Induced WiFi-CSI Sensing in Multi-Robot Systems: A Simulation Framework
- Title（参考訳）: マルチロボットシステムにおける動作誘導型WiFi-CSIセンシング:シミュレーションフレームワーク
- Abstract要約: WiFi Channel State Information (CSI) は、無線デバイス間の関係を詳細に把握する。
WiFi Sensor for Robotics (WSR) ツールボックスは、ロボットの動き中に収集されたWiFi-CSI測定とオドメトリーを組み合わせることで、仮想アンテナアレイを合成できることを実証した。
本研究は,ロボットシミュレータGazeboにWSRセンシングパイプラインを統合する,オープンソースのシミュレーションフレームワークを提案する。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 7.5303145438126355
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: WiFi Channel State Information (CSI) enables fine-grained sensing of spatial relationships between wireless devices. The WiFi Sensor for Robotics (WSR) toolbox demonstrated that WiFi-CSI measurements collected during robot motion, combined with odometry, can be used to synthesize virtual antenna arrays, enabling motion-induced bearing estimation in multi-robot experiments. However, deploying the WSR approach has remained challenging due to its limited integration with standard robotics tools and reliance on deprecated WiFi-CSI acquisition hardware. This work presents an open-source simulation framework that integrates the WSR sensing pipeline within the robotic simulator Gazebo. The framework generates synthetic WiFi-CSI measurements with realistic physical signal properties and leverages realistic robot motion required for motion-induced sensing and downstream localization. It further supports processing both simulated and real WiFi-CSI data for direct comparison and validation. Our aim is to make WSR-style sensing accessible as a modular sensing modality for robotic research. We validate our framework by comparing simulated and real-world experiments using TurtleBot3 robots, and demonstrate its use for bearing estimation and robot localization. This work lowers the barrier to entry for WiFi-CSI-based sensing in multi-robot systems and provides a foundation for integrating WiFi-CSI sensing with multi-modal perception for localization and coordination. All code and experimental details are publicly available at https://github.com/baharhaghighat/DARS_2026_Dijkstra_et_al
- Abstract（参考訳）: WiFi Channel State Information (CSI) は、無線デバイス間の空間的関係を詳細に検知する。
WiFi Sensor for Robotics (WSR) のツールボックスは、ロボットの動き中に収集されたWiFi-CSI測定とオドメトリーを組み合わせることで、仮想アンテナアレイを合成することができ、マルチロボット実験で動作誘起軸受推定を可能にすることを実証した。
しかし、WSRアプローチの展開は、標準的なロボティクスツールとの限定的な統合と、非推奨のWiFi-CSI買収ハードウェアに依存しているため、依然として困難である。
本研究は,ロボットシミュレータGazeboにWSRセンシングパイプラインを統合する,オープンソースのシミュレーションフレームワークを提案する。
このフレームワークは、リアルな物理信号特性を持つ合成WiFi-CSI測定を生成し、モーション誘発センシングおよび下流のローカライゼーションに必要なリアルなロボットの動きを利用する。
さらに、直接比較と検証のために、シミュレートされたおよび実際のWiFi-CSIデータの処理をサポートする。
我々の目標は、WSRスタイルのセンシングを、ロボット研究におけるモジュラーセンシングのモダリティとして利用できるようにすることである。
本研究では,TurtleBot3ロボットを用いたシミュレーションと実世界の実験を比較して,本フレームワークの有効性を検証する。
本研究は、マルチロボットシステムにおけるWiFi-CSIベースセンシングの参入障壁を低くし、ローカライゼーションとコーディネーションのためのマルチモーダル認識とWiFi-CSIセンシングを統合する基盤を提供する。
すべてのコードと実験の詳細はhttps://github.com/baharhaghighat/DARS_2026_Dijkstra_et_alで公開されている。
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