論文の概要: Spiking Neuromorphic Control for Periodic Orbits Stabilization in Underactuated Robots: A Greedy Lyapunov-Based Approach

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2610.37310v1
• Date: Tue, 27 Oct 2026 14:27:45 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-10-28 21:04:31.657145
• Title: Spiking Neuromorphic Control for Periodic Orbits Stabilization in Underactuated Robots: A Greedy Lyapunov-Based Approach
• Title（参考訳）: 不動ロボットの周期軌道安定化のためのスパイキングニューロモルフィック制御:グリーディ・リャプノフによるアプローチ
• Abstract要約: 本研究は、未作動ロボットの軌道追跡に、スパイクニューラルネットワークとして実装されたイベントベースのスパイキングコントローラの使用について検討する。 所定の周期軌道の安定化の問題に対処する。 本手法の有効性は,バタフライロボットの軌道安定化問題において実証された。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.0
• License: http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
• Abstract: This work investigates the use of event-based spiking controllers, implemented as spiking neural networks, for trajectory tracking in underactuated robots. Specifically, we address the problem of stabilizing a prescribed periodic orbit. It is well known that, by applying the method of transverse linearization to the robot dynamics in a neighborhood of a periodic trajectory, the dynamics can be approximately described by a linear time-varying system with periodic coefficients (a periodic LTV system). The problem of orbital stabilization can therefore be reduced to stabilizing the trivial solution of this LTV system. We show that a previously proposed Lyapunov-based greedy design, originally developed for LTI systems, can also be extended to the corresponding linearized transverse dynamics, which take the form of a periodic LTV system. This enables the construction of a feedback controller for orbital stabilization of the robot. The effectiveness of the proposed method is demonstrated on the trajectory stabilization problem for the butterfly robot.
• Abstract（参考訳）: 本研究は、未作動ロボットの軌道追跡に、スパイクニューラルネットワークとして実装されたイベントベースのスパイキングコントローラの使用について検討する。 具体的には、所定の周期軌道の安定化の問題に対処する。 周期軌道近傍のロボット力学に横線形化法を適用することにより、周期係数を持つ線形時間変化系(周期的LTV系)で概略記述できることはよく知られている。 したがって、軌道安定化の問題は、このLTVシステムの自明な解の安定化に還元することができる。 従来提案されていたLyapunovをベースとしたグリーディ設計は,LTIシステム用に開発されたもので,LTVシステムの形式を取り入れた線形化逆ダイナミクスにも拡張可能であることを示す。 これにより、ロボットの軌道安定化のためのフィードバックコントローラを構築することができる。 本手法の有効性は,バタフライロボットの軌道安定化問題において実証された。

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