論文の概要: SKiD-SLAM: Resource-Aware Distributed Multi-Robot LiDAR SLAM for Planetary Missions with Field Deployments at Analog Sites

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2610.38141v1
• Date: Wed, 28 Oct 2026 01:24:37 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-11-03 18:48:47.065319
• Title: SKiD-SLAM: Resource-Aware Distributed Multi-Robot LiDAR SLAM for Planetary Missions with Field Deployments at Analog Sites
• Title（参考訳）: SKiD-SLAM: 資源を考慮したマルチロボットLiDAR SLAM for Planetary Missions with Field Deployments at Analog Sites
• Abstract要約: 本稿では、惑星探査ミッションのための分散マルチロボットLiDAR同時ローカライゼーション・マッピングシステムであるSKiD-SLAMについて述べる。 我々は、洞窟探査と科学的表面探査という2つのミッション概念にまたがる展開を報告した。 SKiD-SLAMは、分散マルチボットLiDAR SLAMを250kbpsのロボット間通信予算で確実に実行した。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 6.855311003688666
• License: http://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/
• Abstract: Future planetary exploration missions require teams of robots to collaboratively map unknown environments under severe communication limits, constrained onboard computation, and no central infrastructure. In this field report, we present SKiD-SLAM, a distributed multi-robot LiDAR simultaneous localization and mapping (SLAM) system for such environments, and report its deployment across two mission concepts: cave exploration and scientific surface exploration. We survey the communication and computation budgets of actual planetary missions and select modules that fit these budgets for inter-robot place recognition, relative pose estimation, and distributed trajectory fusion. Before field deployment, we verify the assembled system on public datasets resembling planetary environments and in a simulator built on NASA JPL's Open Source Rover. We then validate SKiD-SLAM through field deployments in South Korea: a team of wheeled rovers explores the Majang lava-tube cave on Jeju Island, and quadruped robots carry out a crater-and-rock science scenario on a planetary analog terrain at the Korea Institute of Civil Engineering and Building Technology (KICT) in Yeoncheon. Across both deployments, SKiD-SLAM reliably performed distributed multi-robot LiDAR SLAM within a 250 kbps inter-robot communication budget, demonstrating its feasibility under challenging field conditions. Supplementary materials, including code and field data, are available at https://sparolab.github.io/research/skid_slam/.
• Abstract（参考訳）: 将来の惑星探査ミッションでは、ロボットのチームは、厳しい通信制限の下で未知の環境を協調的にマッピングし、オンボード計算を制限し、中央のインフラを使わなければならない。 本稿では,これらの環境を対象とした分散マルチロボットLiDAR同時位置決めマッピングシステムであるSKiD-SLAMについて報告する。 本研究では、実際の惑星ミッションの通信・計算予算を調査し、ロボット間位置認識、相対ポーズ推定、分散軌道融合のためにこれらの予算に適合するモジュールを選定する。 フィールド展開の前に、惑星環境に似た公開データセットと、NASA JPLのOpen Source Rover上に構築されたシミュレータ上で、組み立てられたシステムを検証する。 次に、韓国のフィールド展開を通じてSKiD-SLAMを検証した:車輪付きのローバーのチームは、Jeju島のマジャン・ラバ・チューブ洞窟を探索し、四足歩行ロボットは、韓国民間工学建設技術研究所(KICT)の惑星アナログ地形上でクレーター・アンド・ロックの科学シナリオを実行する。 両方の配備において、SKiD-SLAMは250kbpsのロボット間通信予算で分散マルチロボットのLiDAR SLAMを確実に実行し、その実現可能性を示した。 コードやフィールドデータを含む追加資料はhttps://sparolab.github.io/research/skid_slam/.comで入手できる。

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