論文の概要: CAPTURER: A Dexterous Aerial Manipulator for Dynamic and Precise Grasping across Diverse Environments
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2610.39119v1
- Date: Thu, 29 Oct 2026 01:05:22 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-11-03 07:49:31.330299
- Title: CAPTURER: A Dexterous Aerial Manipulator for Dynamic and Precise Grasping across Diverse Environments
- Title（参考訳）: CAPTURER: 様々な環境にまたがるダイナミックで高精度なグラッピングのためのデクサラスエアリアルマニピュレータ
- Abstract要約: 本稿では,多種多様な環境にまたがるセンチュアレベル把握のためのデキスタス空中マニピュレータであるCAPTURERについて述べる。
まず、状態推定と目標検出のための車載認識システムを開発する。
飛行中の目標位置化を改善するため、ドリフト補正とグローバルポーズ変換が導入される。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 13.631543888927695
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: As a representative form of embodied robotic interaction, aerial grasping requires close coordination between the aerial platform and manipulator. Most existing systems perform aerial grasping with static or slowly moving targets under fixed scenarios. Dynamic and precise grasping across different conditions introduces additional challenges, including target motion, localization drift, dynamic coupling, and external disturbances. In this work, we present CAPTURER, a dexterous aerial manipulator for centimeter-level grasping across diverse environments. To achieve the challenging goal, we first develop an onboard perception system for state estimation and target detection. Drift correction and global pose transformation are introduced to improve target localization during flight. A cooperative motion planner is proposed to coordinate the mobility of the aerial platform with the dexterity of the manipulator according to the relative target state. To maintain grasping accuracy under disturbances, we design a disturbance-rejection controller to compensate for dynamic coupling, model uncertainty, and external disturbances. The capability of CAPTURER is validated through indoor and outdoor experiments with both static and moving targets. The results demonstrate that CAPTURER achieves centimeter-level grasping accuracy for a marker pen measuring only 1.5 cm in diameter at flight speeds exceeding 1.5 m/s.
- Abstract（参考訳）: ボディード・ロボティック・インタラクションの代表的な形態として、空中の把握には、空中プラットフォームとマニピュレータの密接な調整が必要である。
既存のシステムの多くは、固定されたシナリオの下で静的またはゆっくりと動くターゲットで空中把握を行う。
異なる条件に対する動的かつ正確な把握には、目標運動、局所化ドリフト、動的結合、外乱など、さらなる課題が伴う。
本研究では,多種多様な環境にまたがるセンチュアレベル把握のための航空マニピュレータであるCAPTURERについて述べる。
この課題を達成するために,我々はまず,状態推定と目標検出のための車載認識システムを開発する。
飛行中の目標位置化を改善するため、ドリフト補正とグローバルポーズ変換が導入される。
相対目標状態に応じて, 航空機の移動とマニピュレータのデキスタリティを協調させるために, 協調移動プランナーを提案する。
乱れ下での把握精度を維持するために,動的結合,モデル不確実性,外乱を補償する乱れ低減制御器を設計する。
CAPTURERの能力は、静止目標と移動目標の両方で、屋内および屋外の実験を通じて検証される。
その結果,CAPTURERは1.5m/sを超える飛行速度で直径1.5cmのマーカーペンに対して,センチメートル単位の把握精度を達成できた。
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