論文の概要: CuBot-STT: Simultaneously Transport and Tighten for Lattice-type Modular Reconfiguration Robot
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2610.39279v1
- Date: Thu, 29 Oct 2026 03:30:48 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-11-03 00:24:26.90798
- Title: CuBot-STT: Simultaneously Transport and Tighten for Lattice-type Modular Reconfiguration Robot
- Title（参考訳）: CuBot-STT:格子型モジュール再構成ロボットの同時輸送とタイタン
- Abstract要約: 本稿では,モジュール転送,インタフェースロック,リリースをひとつの外部ロボットに統合したCuBot-STTを提案する。
ロボットは、足の交互支持、モジュールハンドリング用のグリップ、インターフェースアクティベーションのための締め付けヘッドを使用する。
実験では通常の界面容量が300,mathrmN$と490,mathrmN$の6つのモジュール間の電気的連続性、11-格子の自律的な再構成が示されている。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 8.637412579264563
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: Lattice-type modular reconfigurable robots rearrange standardized modules across tasks. Dedicated transport robots reduce module weight and cost by eliminating module level reconfiguration actuators. But existing systems use low capacity connections or internal fastening robots that occupy space for functional components. This paper presents CuBot-STT, which integrates module transport, interface locking, and release in one external robot. Cubic modules provide structural support and $24\,\mathrm{V}$ power distribution. On each face, a gear transmission converts one external input into motion of four helical locking points, preserving internal space. The robot uses alternating foot support, a gripper for module handling, and a tightening head for interface actuation. The controller coordinates two-foot support and module locking through continuous constraint transfers. The planner decomposes relocation costs into an analytical lower bound and a residual learned through expert-guided, goal conditioned Q-learning. Contact face $A^*$ search expands relocation sequences into robot primitives satisfying connectivity, asymmetric manipulation, and foot stance constraints. Experiments demonstrate normal and tangential interface capacities of $300\,\mathrm{N}$ and $490\,\mathrm{N}$, electrical continuity across six modules, and autonomous reconfiguration of an 11-module lattice. Planning benchmarks show superior search efficiency over analytical guidance and bidirectional heuristic search, with generalization beyond training lattice sizes without fine-tuning.
- Abstract（参考訳）: 格子型モジュラー再構成ロボットは、タスク間で標準化されたモジュールを並べ替える。
専用輸送ロボットは、モジュールレベルの再構成アクチュエータをなくすことで、モジュールの重量とコストを削減する。
しかし既存のシステムは、低容量接続や、機能コンポーネントのスペースを占有する内部の締め付けロボットを使っている。
本稿では,モジュール転送,インタフェースロック,リリースをひとつの外部ロボットに統合したCuBot-STTを提案する。
立方体モジュールは、構造的サポートと24,\mathrm{V}$電力分配を提供する。
各面において、ギアトランスミッションは1つの外部入力を4つのヘリカルロックポイントの運動に変換し、内部空間を保存する。
ロボットは、足の交互支持、モジュールハンドリング用のグリップ、インターフェースアクティベーションのための締め付けヘッドを使用する。
コントローラは、2フィートのサポートと連続的な制約転送によるモジュールロックを調整する。
プランナーは、リロケーションコストを分析的下限に分解し、専門家が指導した目標条件付きQ-ラーニングを通じて学習する。
コンタクトフェース$A^*$検索は、接続性、非対称な操作、足の姿勢制約を満たすロボットプリミティブにリロケーションシーケンスを拡張する。
実験では、通常の界面容量は300,\mathrm{N}$と490,\mathrm{N}$で、電気的連続性は6つの加群にまたがり、11-加群格子の自律的再構成が示されている。
計画ベンチマークは、解析的ガイダンスや双方向ヒューリスティック探索よりも優れた探索効率を示し、微調整なしで格子サイズを訓練する以上の一般化を示す。
関連論文リスト
- Communication in modular robotic motor control: Bilateral controllers under realistic constraints [2.9376172882151366]
本稿では,GRUをベースとした2つのモジュールを,学習可能で遅延した半球間チャネルで接続したリカレントコントローラを提案する。
通信のないモジュラーコントローラと比較すると、学習した半球間通信は解決策を思い起こさせる。
以上の結果から, ロボット工学においては, 生体にインスパイアされたモジュラーコントローラが, 騒音やエネルギスティックな制約下でのロバストな動きに実践的な経路を提供することが明らかとなった。
論文 参考訳（メタデータ） (2026-08-14T03:17:12Z) - Machine Learning-Based Reconstruction for Resistive Silicon Sensors [53.365453214937496]
抵抗型シリコンセンサの機械学習による再構成と圧縮について検討した。
相関パッドからのフルウェーブフォーム情報を用いて、再構成を規則化し、空間情報を抽出する。
まず、LSTM層に基づくリカレントニューラルネットワークモデルを紹介し、フルウェーブフォーム再構成のための概念実証実装を提供する。
論文 参考訳（メタデータ） (2026-07-13T14:03:26Z) - [Preprint] Dynamic Modeling, Gait Synthesis, and Control of a Novel Subsurface Bore Propagator [16.539506745327106]
地下プロパゲータの設計は, 1) トンネル掘削機に類似した土虫のようなアンカー・プロパゲータ・ムーブメントと, 2) トンネル掘削機に類似した掘削の2つの主要な側面に基づいている。
このデザインは5つのモジュールに分離され、1つのドリルヘッドで、伝播のための空洞を掘削し、ロボットを固定する2つのモジュールと、体の伝播を可能にする2つのモジュールで構成されている。
論文 参考訳（メタデータ） (2026-07-01T07:55:18Z) - Structured interactions improve distributed coordination beyond model scaling in a real-world multi-robot system [48.701675182639]
実世界のマルチロボット協調におけるシステムレベルの設計問題について検討する。
ロボット間のコミュニケーションの再構築は、車載モデルのサイズを増大させるよりも大きな利益をもたらすか?
完全連結からモジュラー階層的相互作用への切り替えは47点(0-100)の正規化性能を改善する
論文 参考訳（メタデータ） (2026-05-28T03:21:52Z) - MARS-Dragonfly: Agile and Robust Flight Control of Modular Aerial Robot Systems [21.471271822760276]
モジュラー・エアリアル・ロボット・システム(MARS)は、再構成可能な連結構造を持つ複数のドローンユニットから構成される。
MARSは単純な準静的モデルと規則に基づくアロケーションに依存しており、不連続かつ非有界なモーターコマンドを生成する。
我々は、受動ドッキング、検出不要な受動ロック、磁気アシスト分離が可能な小型機械システムを開発した。
論文 参考訳（メタデータ） (2026-04-07T06:43:08Z) - OmniVTA: Visuo-Tactile World Modeling for Contact-Rich Robotic Manipulation [57.133721026727706]
textbfOmniViTacは,16ドルのタスクと100ドル以上のオブジェクトからなる21,000ドル以上のトラジェクトリからなる大規模ビズオタクティルアクションデータセットである。
我々は4つの密結合モジュールを統合する世界モデルベースのビジュオ触覚操作フレームワークである textbf OmniVTA を提案する。
論文 参考訳（メタデータ） (2026-03-19T17:52:42Z) - Safe Whole-Body Loco-Manipulation via Combined Model and Learning-based Control [46.47619556874003]
そこで本研究では,マニピュレータアームのモデルベースアプタンス制御と足歩行の強化学習ポリシを組み合わせた全身制御を提案する。
アクセタンスコントローラは、物理的相互作用中に人間によって適用されるような外部レンチを、望ましいエンドエフェクタ速度にマッピングし、従順な振る舞いを可能にする。
6-DoFアームと手首に装着した6-DoF Force/Torqueセンサーを備えたUnitree Go2四足歩行ロボットを用いて,シミュレーションとハードウェアの両方におけるアプローチを検証する。
論文 参考訳（メタデータ） (2026-03-02T22:31:12Z) - CRoSS: A Continual Robotic Simulation Suite for Scalable Reinforcement Learning with High Task Diversity and Realistic Physics Simulation [46.950823663585425]
継続的な強化学習では、エージェントは以前取得したポリシーを忘れずに一連のタスクから学ぶ必要がある。
本稿では,ガゼボシミュレータで現実的にシミュレーションされたロボットをベースとしたCRLのための新しいベンチマークスイートを提案する。
論文 参考訳（メタデータ） (2026-02-04T18:54:26Z) - Scalable Surface-Based Manipulation Through Modularity and Inter-Module Object Transfer [0.0]
ロボット表面(Roboic Surfaces, RMS)は、物体が休んでいる表面を変形させて物体を操作する。
きめ細かい制御を達成するには、スケーラビリティを制限した高密度アクチュエータアレイが必要になります。
本稿では,相互接続されたファブリックベースモジュール間の協調したモジュール間オブジェクト転送と正確な位置決めを実現する多モジュールソフト操作プラットフォームを提案する。
論文 参考訳（メタデータ） (2026-01-29T15:46:50Z) - Evolving Modular Soft Robots without Explicit Inter-Module Communication
using Local Self-Attention [9.503773054285556]
我々はVoxel-based Soft Robots(VSR)に焦点を当てる
それぞれのボクセル内で同じニューラルコントローラを使用しますが、ボクセル間通信はありません。
進化したロボットが移動作業に有効であることを実験的に示す。
論文 参考訳（メタデータ） (2022-04-13T16:03:39Z)
関連論文リストは本サイト内にある論文のタイトル・アブストラクトから自動的に作成しています。
指定された論文の情報です。
本サイトの運営者は本サイト（すべての情報・翻訳含む）の品質を保証せず、本サイト（すべての情報・翻訳含む）を使用して発生したあらゆる結果について一切の責任を負いません。