論文の概要: Supervised Autonomous Bimanual Suction and Cauterization for Bleeding Control in Low Grade Splenic Trauma

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2611.00237v1
• Date: Fri, 30 Oct 2026 18:18:29 GMT
• ステータス: 情報取得中
• システム内更新日: 2026-11-03 19:58:33.533278
• Title: Supervised Autonomous Bimanual Suction and Cauterization for Bleeding Control in Low Grade Splenic Trauma
• Title（参考訳）: 低位脾外傷における出血抑制のための自律的バイマン吸引法とカウテライズ法の検討
• Abstract要約: 低位脾臓外傷に対する外傷因果判定のための自律的2次元ロボット・フレームワークを提案する。 このシステムはリアルタイムの出血セグメンテーション、マーカーレスツールキーポイントトラッキング、ディープツール・タスク・コンタクト検出を統合している。 7つの損傷に対して平均出血表面の焼成率82.9%を達成した。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 4.105238642310831
• License:
• Abstract: Uncontrolled hemorrhage remains a leading cause of preventable trauma mortality. Timely intervention is not always available, making autonomous systems that can aid in bleeding control a promising alternative. Given the safety-critical nature of the task, supervised autonomy, in which the system executes the technical steps while a human retains oversight, represents a necessary intermediate step toward this goal. In this work, we present a supervised autonomous bimanual robotic framework for injury cauterization (eletrosurgical coagulation) in low-grade splenic trauma. The system integrates real-time bleeding segmentation, markerless tool keypoint tracking, and deep tool-tissue contact detection to coordinate two robotic arms for synchronized suction and cauterization. Evaluated on a novel, cannulated ex vivo splenic hemorrhage model, the system achieved an average bleeding surface cauterization coverage of 82.9% across seven distinct injuries. This work demonstrates the feasibility of using a supervised autonomous bimanual system to deliver targeted coagulation across an injury site.
• Abstract（参考訳）: 制御不能な出血は、予防可能な外傷死の主要な原因である。 タイムリーな介入は必ずしも可能ではなく、出血制御を支援する自律的なシステムが有望な代替手段となる。 タスクの安全性に批判的な性質を考えると、システムが技術的ステップを実行し、人間が監督を維持している場合の自律性は、この目標に向けた必要な中間ステップである。 本研究は,低位脾損傷における外傷因果分類(電子凝固)のための自律型バイマン・ロボット・フレームワークを提案する。 このシステムは、リアルタイムの出血セグメンテーション、マーカーレスツールキーポイント追跡、ディープツール・タスク・コンタクト検出を統合し、2つのロボットアームを同期吸引とカスタライゼーションのために調整する。 血管外脾出血モデルにより、このシステムは7つの損傷に対して平均82.9%の出血表面カレーター化を達成した。 本研究は, 外傷部位を横断する標的凝固を実現するために, 教師付き自律型バイマニュアルシステムの実現可能性を示すものである。

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