論文の概要: MESSPa: A Multi-modal Embodiment Stimulation Shoulder Pad for Preserving the Sense of Agency in a Detachable Robotic Arm
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2611.00509v1
- Date: Sat, 31 Oct 2026 00:59:35 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-11-13 18:24:39.133121
- Title: MESSPa: A Multi-modal Embodiment Stimulation Shoulder Pad for Preserving the Sense of Agency in a Detachable Robotic Arm
- Title（参考訳）: MESSPa: 離着陸可能なロボットアームでエージェントの感覚を保存するためのマルチモーダルな身体刺激肩パッド
- Abstract要約: 超数式ロボット手足(SRL)のようなウェアラブルロボットは、人間の能力を増強することができる。
SRLを体から離すと、オペレータが一度に2つの場所で動作できるようにすると、エージェンシー感覚とタスクパフォーマンスの両方が劣化する。
本稿では1対1のモーショントランスファーと空間分布の触覚フィードバックを組み合わせたウェアラブルインタフェースであるMESSPaについて述べる。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 2.0299248281970956
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: Wearable robots such as supernumerary robotic limbs (SRLs) can augment human capability, but their effectiveness depends strongly on the operator's sense of embodiment, comprising the sense of agency (SoA) and the sense of ownership (SoO). When an SRL is detached from the body so that the operator can act in two places at once, both the sense of agency and task performance tend to degrade. This paper presents the Multi-modal Embodiment Stimulation Shoulder Pad (MESSPa), a wearable interface that combines one-to-one motion transfer with spatially distributed pneumatic (balloon) haptic feedback on the shoulder, with the goal of preserving the sense of agency across attached and detached states. We describe the system design, the control mapping, and a controlled experiment using a $2\times2$ mixed design that crosses the control interface between groups (MESSPa, $N=13$, vs. keyboard control, $N=12$ from our previous study) and attachment (on-shoulder/detached) within participants, under single- and dual-task loads. Compared with keyboard control in the detached condition, MESSPa significantly reduced task completion time and significantly improved the sense of agency in the detached state, while narrowing the performance gap between the attached and detached conditions. The sense of ownership did not change significantly. These results indicate that combining motion transfer with positional haptic feedback is an effective way to recover agency when a robotic limb is operated remotely.
- Abstract（参考訳）: 超数ロボット肢(SRL)のようなウェアラブルロボットは、人間の能力を高めることができるが、その効果はオペレーターの体感(SoA)とオーナシップ(SoO)に強く依存する。
SRLを体から離すと、オペレータが一度に2つの場所で動作できるようにすると、エージェンシー感覚とタスクパフォーマンスの両方が劣化する。
本稿では,1対1の運動伝達と空間分布型空気圧(バルーン)触覚フィードバックを組み合わせたウェアラブルインタフェースであるMESSPaについて述べる。
MESSPa,$N=13$, vs. keyboard Control, $N=12$) と参加者内のアタッチメント (on-shoulder/detached) を,シングルタスクおよびデュアルタスクの負荷下で,グループ間のコントロールインターフェースを横断する,2.\times2$混合設計(MESSPa, $N=13$, 以前の研究より$N=12$)を用いて,システム設計,制御マッピング,および制御実験について述べる。
取り外し状態のキーボード制御と比較して、MESSPaは取り外し状態のタスク完了時間を大幅に短縮し、取り外し状態のエージェント感覚を著しく改善し、取り外し状態と取り外し状態のパフォーマンスギャップを狭めた。
所有権意識はそれほど変化しなかった。
これらの結果から,ロボット肢の遠隔操作において,運動伝達と位置触覚フィードバックの併用がエージェントの回復に有効であることが示唆された。
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