Fugu-MT 論文翻訳(概要): Kinematic analysis of a double-closed-loop four-bar chain-based leg for a multimodal quadruped-pentarotor robot

論文の概要: Kinematic analysis of a double-closed-loop four-bar chain-based leg for a multimodal quadruped-pentarotor robot

arxiv url: http://arxiv.org/abs/2611.07470v1
Date: Thu, 05 Nov 2026 05:28:30 GMT
ステータス: 翻訳完了
システム内更新日: 2026-11-06 21:50:50.554829
Title: Kinematic analysis of a double-closed-loop four-bar chain-based leg for a multimodal quadruped-pentarotor robot
Title（参考訳）: マルチモーダル四足四足歩行ロボットのための二重閉ループ四足鎖脚の運動学的解析
Abstract要約: この脚は2つの操作モード間の遷移に不可欠である。特異点シミュレーションにおけるシステムの動作に対して様々な歩みを考案し, シングルレッグテストリグへの実践的実装を実証した。
参考スコア（独自算出の注目度）: 0.3222802562733787
License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
Abstract: This paper presents the kinematic modeling and singularity analysis of a three-degree-of-freedom, double four-bar closed-loop quadruped leg mechanism. This leg is essential for transitioning between the two operational modes; therefore, it is examined in both joint and task spaces, leading to the development of its Jacobian matrix, which is vital for designing the gaits required for terrestrial mode and mid-air aerial reconfiguration (for aerial mode). Various gaits are devised for the system's motion in the MATLAB simulation, and their practical implementation on the single-leg test rig is demonstrated.
Abstract（参考訳）: 本稿では3自由度二重閉ループ四脚機構の運動モデルと特異性解析について述べる。この脚は2つの操作モード間の遷移に欠かせないため、関節と作業空間の両方で検討され、地上モードと空中再構成(空中モード)に必要な歩行を設計するために欠かせないヤコビ行列の開発に繋がる。また,MATLABシミュレーションにおいて,システムの動作に対して様々な視点が考案され,シングルレグテストリグへの実践的な実装が実証された。

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