論文の概要: Development of Anthropomorphic Arm for collaborative and Home Service Robot CHARMIE

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2611.08013v1
• Date: Thu, 05 Nov 2026 13:35:50 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-11-07 04:55:13.52153
• Title: Development of Anthropomorphic Arm for collaborative and Home Service Robot CHARMIE
• Title（参考訳）: 協調型ホームサービスロボットCHARMIEのための擬人化アームの開発
• Abstract要約: この論文では、オープンソースの3Dプリントアームを2つのフロントで組み立ててプログラムした。 1つ目は、カメラとMLベースの手ポーズ推定による遠隔操作を利用した手の制御である。 第二に、運動を定義し、3次元空間における終端エフェクターの位置を見つけるためにデナヴィト・ハルテンベルク法を利用したキネマティクスによる制御である。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 33.82119899094064
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: Service Robots are becoming a reality and are progressing by leaps and bounds. Alongside this avenue of robotics is also the field of prosthetics, which is evolving rapidly. These topics are hot cakes in the industry and are widely developed. Some have one quality, and some have others, but are making a shoreline towards success. The development of arm and hand as individual or as a package is becoming common as more and more advanced collaborative robots come to the surface and join their human counterparts in the real world. This dissertation presents an open-source 3D-printed arm which was assembled and programmed on two fronts. The first is the control of the hand by utilising teleoperation with a camera and ML-based hand pose estimation. Secondly, it is the control via kinematics utilising the Denavit-Hartenberg method to define the motion and to find the position of the end effector in 3D space.
• Abstract（参考訳）: サービスロボットは現実になりつつあり、飛躍と限界によって前進しています。 このロボット工学の道の他に、人工装具の分野もあり、急速に進化している。 これらの話題は業界でホットケーキであり、広く展開されている。 1つの品質を持つものや、別の品質を持つものもあるが、成功に向けて海岸線を築いている。 個人やパッケージとしての腕と手の開発は、より先進的な協調ロボットが表面に入り、現実世界で人間の仲間に加わるにつれ、ますます一般的になりつつある。 この論文では、オープンソースの3Dプリントアームを2つのフロントで組み立ててプログラムした。 1つ目は、カメラとMLベースの手ポーズ推定による遠隔操作を利用した手の制御である。 第二に、運動を定義し、3次元空間における終端エフェクターの位置を見つけるためにデナヴィト・ハルテンベルク法を利用したキネマティクスによる制御である。

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