Fugu-MT 論文翻訳(概要): Robust Single Rotation Averaging

論文の概要: Robust Single Rotation Averaging

arxiv url: http://arxiv.org/abs/2004.00732v4
Date: Thu, 5 Nov 2020 00:17:44 GMT
ステータス: 処理完了
システム内更新日: 2022-12-17 19:13:11.254835
Title: Robust Single Rotation Averaging
Title（参考訳）: ロバスト単回転平均化
Authors: Seong Hun Lee, Javier Civera
Abstract要約: Weszfeldアルゴリズムを用いた一回転平均化手法を提案する。提案手法は, 提案した外乱拒絶方式と同等に機能することを示す。
参考スコア（独自算出の注目度）: 20.02647320786556
License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
Abstract: We propose a novel method for single rotation averaging using the Weiszfeld algorithm. Our contribution is threefold: First, we propose a robust initialization based on the elementwise median of the input rotation matrices. Our initial solution is more accurate and robust than the commonly used chordal $L_2$-mean. Second, we propose an outlier rejection scheme that can be incorporated in the Weiszfeld algorithm to improve the robustness of $L_1$ rotation averaging. Third, we propose a method for approximating the chordal $L_1$-mean using the Weiszfeld algorithm. An extensive evaluation shows that both our method and the state of the art perform equally well with the proposed outlier rejection scheme, but ours is $2-4$ times faster.
Abstract（参考訳）: 本稿では,weiszfeldアルゴリズムを用いた単回転平均化法を提案する。まず,入力回転行列の要素ごとの中央値に基づくロバスト初期化を提案する。最初のソリューションは、一般的に使われる$l_2$-meanよりも正確で堅牢です。次に,Weiszfeldアルゴリズムに組み込むことで,平均回転数$L_1$のロバスト性を向上させるために,外乱除去方式を提案する。第3に,ワイズフェルトアルゴリズムを用いて和音$l_1$-meanを近似する手法を提案する。広範な評価の結果,提案手法と最先端技術はともに,提案手法と同等の性能を示すが,提案手法の2～4倍高速である。

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