論文の概要: Diversity-based Design Assist for Large Legged Robots

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2004.08057v1
• Date: Fri, 17 Apr 2020 03:59:17 GMT
• ステータス: 処理完了
• システム内更新日: 2022-12-12 13:15:30.025378
• Title: Diversity-based Design Assist for Large Legged Robots
• Title（参考訳）: 大足ロボットのための多様性に基づく設計支援
• Authors: David Howard, Thomas Lowe, Wade Geles
• Abstract要約: 高さ約2mの大型脚ロボットの設計空間を探索するが、その設計と構造はよく研究されていない。 新たなロボットエンコーディングにより、足が体の長さに沿ってスケーリングするなど、バイオインスパイアされた特徴を実現できる。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 4.505477982701834
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: We combine MAP-Elites and highly parallelisable simulation to explore the design space of a class of large legged robots, which stand at around 2m tall and whose design and construction is not well-studied. The simulation is modified to account for factors such as motor torque and weight, and presents a reasonable fidelity search space. A novel robot encoding allows for bio-inspired features such as legs scaling along the length of the body. The impact of three possible control generation schemes are assessed in the context of body-brain co-evolution, showing that even constrained problems benefit strongly from coupling-promoting mechanisms. A two stage process in implemented. In the first stage, a library of possible robots is generated, treating user requirements as constraints. In the second stage, the most promising robot niches are analysed and a suite of human-understandable design rules generated related to the values of their feature variables. These rules, together with the library, are then ready to be used by a (human) robot designer as a Design Assist tool.
• Abstract（参考訳）: マップエライトと高度並列化可能なシミュレーションを組み合わせることで,高さ約2mの大型脚型ロボットの設計空間を探索する。 シミュレーションは、モータトルクや重量などの要因を考慮して修正され、合理的な忠実度探索空間が提示される。 新たなロボットエンコーディングにより、足が体の長さに沿ってスケーリングするなど、バイオインスパイアされた特徴を実現できる。 3つの可能な制御生成スキームの影響は、身体-脳共進化の文脈で評価され、制約された問題でさえ結合促進機構の恩恵を強く受けることを示す。 2段階のプロセスが実行されます。 最初の段階では、ユーザ要求を制約として扱うロボットのライブラリが生成される。 第2段階では、最も有望なロボットニッチは分析され、特徴変数の値に関連する人間の理解可能な設計ルールのスイートが生成される。 これらのルールは、ライブラリとともに、(人間)ロボットデザイナーが設計支援ツールとして使用する準備ができています。

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