論文の概要: DIGIT: A Novel Design for a Low-Cost Compact High-Resolution Tactile Sensor with Application to In-Hand Manipulation

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2005.14679v1
• Date: Fri, 29 May 2020 17:07:54 GMT
• ステータス: 処理完了
• システム内更新日: 2022-11-26 23:21:55.773757
• Title: DIGIT: A Novel Design for a Low-Cost Compact High-Resolution Tactile Sensor with Application to In-Hand Manipulation
• Title（参考訳）: digit: 小型小型高分解能触覚センサのための新しい設計と手操作への応用
• Authors: Mike Lambeta and Po-Wei Chou and Stephen Tian and Brian Yang and Benjamin Maloon and Victoria Rose Most and Dave Stroud and Raymond Santos and Ahmad Byagowi and Gregg Kammerer and Dinesh Jayaraman and Roberto Calandra
• Abstract要約: 汎用的な手動操作は、ロボティクスの未解決課題の1つとして残されている。 DIGITは安価でコンパクトで高解像度な触覚センサで、手作業で操作できる。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 16.54834671357377
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: Despite decades of research, general purpose in-hand manipulation remains one of the unsolved challenges of robotics. One of the contributing factors that limit current robotic manipulation systems is the difficulty of precisely sensing contact forces -- sensing and reasoning about contact forces are crucial to accurately control interactions with the environment. As a step towards enabling better robotic manipulation, we introduce DIGIT, an inexpensive, compact, and high-resolution tactile sensor geared towards in-hand manipulation. DIGIT improves upon past vision-based tactile sensors by miniaturizing the form factor to be mountable on multi-fingered hands, and by providing several design improvements that result in an easier, more repeatable manufacturing process, and enhanced reliability. We demonstrate the capabilities of the DIGIT sensor by training deep neural network model-based controllers to manipulate glass marbles in-hand with a multi-finger robotic hand. To provide the robotic community access to reliable and low-cost tactile sensors, we open-source the DIGIT design at https://digit.ml/.
• Abstract（参考訳）: 何十年もの研究にもかかわらず、汎用的な手作業はロボティクスの未解決の課題の1つだ。 現在のロボット操作システムを制限する要因の1つは、接触力を正確に感知することの難しさである。 ロボット操作の改善に向けたステップとして,手動操作を指向した,安価でコンパクトで高解像度な触覚センサであるDIGITを導入する。 DIGITは、マルチフィンガーハンドに装着可能なフォームファクタを小型化し、より簡単で繰り返し可能な製造プロセスと信頼性の向上をもたらすいくつかの設計改善を提供することで、過去の視覚ベースの触覚センサを改善している。 深層ニューラルネットワークモデルに基づく制御器を訓練し,マルチフィンガーロボットハンドでガラス大理石を手動操作することで,DIGITセンサの能力を実証する。 ロボットコミュニティに信頼性と低コストの触覚センサーを提供するため、我々はデジットデザインをhttps://digit.ml/でオープンソース化した。

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