論文の概要: LFTag: A Scalable Visual Fiducial System with Low Spatial Frequency
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2006.00842v1
- Date: Mon, 1 Jun 2020 10:34:34 GMT
- ステータス: 処理完了
- システム内更新日: 2022-11-26 07:14:50.811206
- Title: LFTag: A Scalable Visual Fiducial System with Low Spatial Frequency
- Title（参考訳）: LFTag: 低空間周波数でスケーラブルなビジュアルフィデューシャルシステム
- Authors: Ben Wang
- Abstract要約: 本稿では、トポロジカル検出と相対位置データエンコーディングに基づく視覚情報システムを提案する。
The proposed fiducial system (LFTag)は辞書のサイズと範囲に大きな進歩をもたらす。
LFTag 3x3 は AprilTag 25h9 の辞書サイズ 546 倍、LFTag 4x4 は AprilTag 41h12 の辞書サイズ 126 倍となる。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 4.86339076408649
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: Visual fiducial systems are a key component of many robotics and AR/VR
applications for 6-DOF monocular relative pose estimation and target
identification. This paper presents LFTag, a visual fiducial system based on
topological detection and relative position data encoding which optimizes data
density within spatial frequency constraints. The marker is constructed to
resolve rotational ambiguity, which combined with the robust geometric and
topological false positive rejection, allows all marker bits to be used for
data.
When compared to existing state-of-the-art square binary markers (AprilTag)
and topological markers (TopoTag) in simulation, the proposed fiducial system
(LFTag) offers significant advances in dictionary size and range. LFTag 3x3
achieves 546 times the dictionary size of AprilTag 25h9 and LFTag 4x4 achieves
126 thousand times the dictionary size of AprilTag 41h12 while simultaneously
achieving longer detection range. LFTag 3x3 also achieves more than twice the
detection range of TopoTag 4x4 at the same dictionary size.
- Abstract（参考訳）: 視覚画像システムは多くのロボティクスの重要なコンポーネントであり、6-DOF単眼の相対的なポーズ推定とターゲット同定のためのAR/VRアプリケーションである。
本稿では,空間周波数制約内のデータ密度を最適化するトポロジカル検出と相対位置データ符号化に基づく視覚情報処理システム LFTag を提案する。
このマーカーは、ロバストな幾何学的およびトポロジカルな偽陽性の拒絶と組み合わせて、すべてのマーカービットをデータとして使用できる回転曖昧性を解決するために構築されている。
従来の四角形マーカー( AprilTag)とトポロジカルマーカー( TopoTag)をシミュレーションで比較した場合,提案するフィデューシャルシステム( LFTag)は辞書のサイズと範囲に大きな進歩をもたらす。
LFTag 3x3 は AprilTag 25h9 の辞書サイズ 546 倍、LFTag 4x4 は AprilTag 41h12 の辞書サイズ 126 倍、同時に長い検出範囲を達成している。
LFTag 3x3は、同じ辞書サイズでTopoTag 4x4の検出範囲を2倍以上にする。
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