論文の概要: Relative Pose Estimation for Stereo Rolling Shutter Cameras
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2006.07807v1
- Date: Sun, 14 Jun 2020 05:58:39 GMT
- ステータス: 処理完了
- システム内更新日: 2022-11-21 13:04:33.362870
- Title: Relative Pose Estimation for Stereo Rolling Shutter Cameras
- Title（参考訳）: ステレオ式シャッターカメラの相対ポース推定
- Authors: Ke Wang, Bin Fan, and Yuchao Dai
- Abstract要約: ステレオローリングシャッター (RS) カメラの連続フレームから, 6DoF の相対的なポーズを推定する線形アルゴリズムを提案する。
本手法は,ステレオカメラがベースラインの中心付近で一定の速度で動き続けるという仮定に基づいて導出される。
推定カメラの動きと深度マップを用いて、RS画像を補正し、シーン構造を仮定することなく、歪みのない画像を取得できる。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 38.779835196812115
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: In this paper, we present a novel linear algorithm to estimate the 6 DoF
relative pose from consecutive frames of stereo rolling shutter (RS) cameras.
Our method is derived based on the assumption that stereo cameras undergo
motion with constant velocity around the center of the baseline, which needs 9
pairs of correspondences on both left and right consecutive frames. The stereo
RS images enable the recovery of depth maps from the semi-global matching (SGM)
algorithm. With the estimated camera motion and depth map, we can correct the
RS images to get the undistorted images without any scene structure assumption.
Experiments on both simulated points and synthetic RS images demonstrate the
effectiveness of our algorithm in relative pose estimation.
- Abstract（参考訳）: 本稿では,ステレオローリングシャッター(RS)カメラの連続フレームから6DoF相対ポーズを推定する新しい線形アルゴリズムを提案する。
本手法は, ステレオカメラがベースラインの中心付近で一定の速度で動き, 左右の連続フレームに9対の対応を必要とするという仮定に基づいて導出される。
ステレオrs画像は、セミグローバルマッチング(sgm)アルゴリズムからの深度マップの復元を可能にする。
推定カメラの動きと深度マップを用いて、RS画像を補正し、シーン構造を仮定することなく、歪みのない画像を取得できる。
シミュレーション点と合成RS画像の両方の実験により,相対ポーズ推定におけるアルゴリズムの有効性が示された。
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