論文の概要: Virtual Testbed for Monocular Visual Navigation of Small Unmanned Aircraft Systems

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2007.00737v1
• Date: Wed, 1 Jul 2020 20:35:26 GMT
• ステータス: 処理完了
• システム内更新日: 2022-11-14 23:37:16.722605
• Title: Virtual Testbed for Monocular Visual Navigation of Small Unmanned Aircraft Systems
• Title（参考訳）: 小型無人航空機の単眼視ナビゲーションのための仮想テストベッド
• Authors: Kyung Kim, Robert C. Leishman, and Scott L. Nykl
• Abstract要約: この研究は、現実世界の地形上で模擬飛行試験を行うための仮想テストベッドを提供する。 視覚ナビゲーションアルゴリズムのリアルタイム性能を31Hzで解析する。 このツールは、固定翼航空機のGPSによる航法研究に適した視覚計測アルゴリズムを見つけるために作られた。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.0
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: Monocular visual navigation methods have seen significant advances in the last decade, recently producing several real-time solutions for autonomously navigating small unmanned aircraft systems without relying on GPS. This is critical for military operations which may involve environments where GPS signals are degraded or denied. However, testing and comparing visual navigation algorithms remains a challenge since visual data is expensive to gather. Conducting flight tests in a virtual environment is an attractive solution prior to committing to outdoor testing. This work presents a virtual testbed for conducting simulated flight tests over real-world terrain and analyzing the real-time performance of visual navigation algorithms at 31 Hz. This tool was created to ultimately find a visual odometry algorithm appropriate for further GPS-denied navigation research on fixed-wing aircraft, even though all of the algorithms were designed for other modalities. This testbed was used to evaluate three current state-of-the-art, open-source monocular visual odometry algorithms on a fixed-wing platform: Direct Sparse Odometry, Semi-Direct Visual Odometry, and ORB-SLAM2 (with loop closures disabled).
• Abstract（参考訳）: 単眼の視覚ナビゲーション手法は過去10年間で大きな進歩を遂げており、最近はGPSを頼らずに小型無人航空機を自律的に航行するためのいくつかのリアルタイムソリューションを生み出している。 これは、GPS信号が劣化または否定される環境を含む軍事作戦にとって重要である。 しかし、ビジュアルデータの収集にはコストがかかるため、ビジュアルナビゲーションアルゴリズムのテストと比較は依然として課題である。 仮想環境での飛行テストの実行は、屋外テストにコミットする前に魅力的なソリューションです。 本研究は、実世界の地形上でシミュレーション飛行試験を行い、31Hzのビジュアルナビゲーションアルゴリズムのリアルタイム性能を解析するための仮想テストベッドを提案する。 このツールは最終的に、すべてのアルゴリズムが他のモダリティのために設計されているにもかかわらず、固定翼航空機のGPSによる航法研究に適した視覚計測アルゴリズムを見つけるために作られた。 このテストベッドは、固定翼プラットフォーム(Direct Sparse Odometry、Semi-Direct Visual Odometry、ORB-SLAM2、ループクロージャを無効にした)上で、最先端のオープンソースのモノクラービジュアルオドメトリーアルゴリズムを3つ評価するために使用された。

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