論文の概要: Automatic LiDAR Extrinsic Calibration System using Photodetector and
Planar Board for Large-scale Applications
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2008.10542v1
- Date: Mon, 24 Aug 2020 16:28:40 GMT
- ステータス: 処理完了
- システム内更新日: 2022-10-25 12:25:44.397232
- Title: Automatic LiDAR Extrinsic Calibration System using Photodetector and
Planar Board for Large-scale Applications
- Title（参考訳）: 光検出器と平面板を用いたlidarの大規模校正システム
- Authors: Ji-Hwan You, Seon Taek Oh, Jae-Eun Park, Azim Eskandarian, and
Young-Keun Kim
- Abstract要約: 本研究は, PD-target System と呼ばれる光検出器アレイを組み込んだターゲットボードの新たな概念を提案し, ターゲット表面上の対応レーザビームの正確な位置を求める。
提案手法を低分解能LiDARで実験した結果,LiDARオフセットポーズは0.1度と3mmの精度で推定可能であることがわかった。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 110.32028864986918
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: This paper presents a novel automatic calibration system to estimate the
extrinsic parameters of LiDAR mounted on a mobile platform for sensor
misalignment inspection in the large-scale production of highly automated
vehicles. To obtain subdegree and subcentimeter accuracy levels of extrinsic
calibration, this study proposed a new concept of a target board with embedded
photodetector arrays, named the PD-target system, to find the precise position
of the correspondence laser beams on the target surface. Furthermore, the
proposed system requires only the simple design of the target board at the
fixed pose in a close range to be readily applicable in the automobile
manufacturing environment. The experimental evaluation of the proposed system
on low-resolution LiDAR showed that the LiDAR offset pose can be estimated
within 0.1 degree and 3 mm levels of precision. The high accuracy and
simplicity of the proposed calibration system make it practical for large-scale
applications for the reliability and safety of autonomous systems.
- Abstract（参考訳）: 本稿では,高自動車両の大規模生産において,移動プラットフォームに搭載されたlidarの外部パラメータを推定する新しい自動キャリブレーションシステムを提案する。
そこで本研究では, PD-target System と呼ばれる光検出器アレイを組込み, ターゲット表面上の対応レーザビームの正確な位置を求めるためのターゲットボードの提案を行った。
さらに、提案方式では、自動車製造環境において容易に適用可能な近距離での固定姿勢での目標板の簡易な設計のみを要求される。
提案手法を低分解能LiDARで実験した結果,LiDARオフセットポーズは0.1度と3mmの精度で推定可能であることがわかった。
提案する校正システムの精度と簡易性は,自律システムの信頼性と安全性の大規模適用に有用である。
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