論文の概要: Accurate Alignment Inspection System for Low-resolution Automotive and
Mobility LiDAR
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2008.10584v1
- Date: Mon, 24 Aug 2020 17:47:59 GMT
- ステータス: 処理完了
- システム内更新日: 2022-10-25 12:25:29.471474
- Title: Accurate Alignment Inspection System for Low-resolution Automotive and
Mobility LiDAR
- Title（参考訳）: 低分解能自動車用LiDARの高精度配向検査システム
- Authors: Seontake Oh, Ji-Hwan You, Azim Eskandarian, Young-Keun Kim
- Abstract要約: 車両やロボットなどの移動システムにおいて,センサ装着後のLiDARアライメント誤差を正確に推定する検査システムを提案する。
提案手法は, 固定位置における1つのターゲットボードのみを用いて, 水平方向(回転, 傾き, ヨー)とLiDARアタッチメントの水平位置を, 水平方向の精度で推定する。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 125.41260574344933
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: A misalignment of LiDAR as low as a few degrees could cause a significant
error in obstacle detection and mapping that could cause safety and quality
issues. In this paper, an accurate inspection system is proposed for estimating
a LiDAR alignment error after sensor attachment on a mobility system such as a
vehicle or robot. The proposed method uses only a single target board at the
fixed position to estimate the three orientations (roll, tilt, and yaw) and the
horizontal position of the LiDAR attachment with sub-degree and millimeter
level accuracy. After the proposed preprocessing steps, the feature beam points
that are the closest to each target corner are extracted and used to calculate
the sensor attachment pose with respect to the target board frame using a
nonlinear optimization method and with a low computational cost. The
performance of the proposed method is evaluated using a test bench that can
control the reference yaw and horizontal translation of LiDAR within ranges of
3 degrees and 30 millimeters, respectively. The experimental results for a
low-resolution 16 channel LiDAR (Velodyne VLP-16) confirmed that misalignment
could be estimated with accuracy within 0.2 degrees and 4 mm. The high accuracy
and simplicity of the proposed system make it practical for large-scale
industrial applications such as automobile or robot manufacturing process that
inspects the sensor attachment for the safety quality control.
- Abstract（参考訳）: LiDARのミスアライメントは、障害物検出とマッピングにおいて重大なエラーを引き起こし、安全性と品質の問題を引き起こす可能性がある。
本稿では,車両やロボットなどの移動システムにセンサを装着した後にLiDARアライメント誤差を推定するための正確な検査システムを提案する。
提案手法では, 固定位置の1つの目標板のみを用いて3方向(ロール, 傾き, ヨー)とlidarアタッチメントの水平位置を, サブグレード, ミリ級精度で推定する。
提案した前処理ステップの後、各目標コーナーに最も近い特徴ビームポイントを抽出し、非線形最適化法を用いて目標基板フレームに対するセンサアタッチメントポーズを計算し、計算コストを低くする。
提案法の性能は,lidarの基準ヨーと水平変換をそれぞれ3度,30mmの範囲で制御できる試験ベンチを用いて評価した。
低分解能な16チャンネルLiDAR (Velodyne VLP-16) 実験の結果, 視差は0.2度と4mm以内の精度で推定できることが確認された。
提案方式の高精度化と簡易化により,安全品質管理のためのセンサアタッチメントを検査する自動車やロボット製造などの大規模産業用途に実用化されている。
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