論文の概要: Manipulation of Articulated Objects using Dual-arm Robots via Answer Set
Programming
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2010.01164v1
- Date: Fri, 2 Oct 2020 18:50:39 GMT
- ステータス: 処理完了
- システム内更新日: 2022-10-12 02:27:05.634550
- Title: Manipulation of Articulated Objects using Dual-arm Robots via Answer Set
Programming
- Title（参考訳）: 解集合プログラミングによる双腕ロボットによる調音物体の操作
- Authors: Riccardo Bertolucci, Alessio Capitanelli, Carmine Dodaro, Nicola
Leone, Marco Maratea, Fulvio Mastrogiovanni, Mauro Vallati
- Abstract要約: 調音物体の操作はロボティクスにおいて最も重要なものであり、最も複雑な操作の1つと見なすことができる。
従来、この問題は、柔軟性と移植性に欠けるアドホックなアプローチによって対処されてきた。
本稿では,ロボット制御アーキテクチャにおける調音オブジェクトの自動操作のための解答セットプログラミング(ASP)に基づくフレームワークを提案する。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 10.316694915810947
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: The manipulation of articulated objects is of primary importance in Robotics,
and can be considered as one of the most complex manipulation tasks.
Traditionally, this problem has been tackled by developing ad-hoc approaches,
which lack flexibility and portability.
In this paper we present a framework based on Answer Set Programming (ASP)
for the automated manipulation of articulated objects in a robot control
architecture. In particular, ASP is employed for representing the configuration
of the articulated object, for checking the consistency of such representation
in the knowledge base, and for generating the sequence of manipulation actions.
The framework is exemplified and validated on the Baxter dual-arm manipulator
in a first, simple scenario. Then, we extend such scenario to improve the
overall setup accuracy, and to introduce a few constraints in robot actions
execution to enforce their feasibility. The extended scenario entails a high
number of possible actions that can be fruitfully combined together. Therefore,
we exploit macro actions from automated planning in order to provide more
effective plans. We validate the overall framework in the extended scenario,
thereby confirming the applicability of ASP also in more realistic Robotics
settings, and showing the usefulness of macro actions for the robot-based
manipulation of articulated objects. Under consideration in Theory and Practice
of Logic Programming (TPLP).
- Abstract（参考訳）: 関節オブジェクトの操作はロボット工学において重要であり、最も複雑な操作タスクの1つと見なすことができる。
伝統的に、この問題は柔軟性と移植性に欠けるアドホックなアプローチの開発によって解決されてきた。
本稿では,ロボット制御アーキテクチャにおけるarticulated objectsの自動操作のための解集合プログラミング(asp)に基づくフレームワークを提案する。
特に、articulated objectの構成を表現し、知識ベースにおけるそのような表現の一貫性をチェックし、操作アクションのシーケンスを生成するためにaspが使用される。
このフレームワークは、最初の単純なシナリオで、baxterのデュアルアームマニピュレータで実証、検証される。
そして,このようなシナリオを拡張して全体の設定精度を向上させるとともに,ロボット動作の実行にいくつかの制約を導入し,実現可能性を高める。
拡張シナリオには、実りある組み合わせが可能な多数のアクションが含まれる。
そこで我々は,より効率的な計画を提供するために,自動計画からマクロ行動を利用する。
拡張シナリオにおけるフレームワーク全体の妥当性を確認し,より現実的なロボット環境におけるaspの適用性を確認し,関節オブジェクトのロボット操作におけるマクロアクションの有用性を示す。
論理プログラミングの理論と実践(tplp)における考察。
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