論文の概要: Behavior coordination for self-adaptive robots using constraint-based configuration

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2103.13128v1
• Date: Wed, 24 Mar 2021 12:09:44 GMT
• ステータス: 処理完了
• システム内更新日: 2021-03-25 16:59:18.080016
• Title: Behavior coordination for self-adaptive robots using constraint-based configuration
• Title（参考訳）: 制約を用いた自己適応型ロボットの行動調整
• Authors: Martin Molina, Pablo Santamaria
• Abstract要約: 本稿では,自己適応型ロボットの制御アーキテクチャを動的に構成するアルゴリズムを提案する。 このアルゴリズムは制約に基づく構成アプローチを用いて、反応イベントと熟考イベントの両方に対応して、どの基本的なロボット動作をアクティベートするかを決定する。 このソリューションは、ROSとオープンソースをベースとした、Behavior Coordinator CBCと呼ばれるソフトウェア開発ツールとして実装されている。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.0
• License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
• Abstract: Autonomous robots may be able to adapt their behavior in response to changes in the environment. This is useful, for example, to efficiently handle limited resources or to respond appropriately to unexpected events such as faults. The architecture of a self-adaptive robot is complex because it should include automatic mechanisms to dynamically configure the elements that control robot behaviors. To facilitate the construction of this type of architectures, it is useful to have general solutions in the form of software tools that may be applicable to different robotic systems. This paper presents an original algorithm to dynamically configure the control architecture, which is applicable to the development of self-adaptive autonomous robots. This algorithm uses a constraint-based configuration approach to decide which basic robot behaviors should be activated in response to both reactive and deliberative events. The algorithm uses specific search heuristics and initialization procedures to achieve the performance required by robotic systems. The solution has been implemented as a software development tool called Behavior Coordinator CBC (Constraint-Based Configuration), which is based on ROS and open source, available to the general public. This tool has been successfully used for building multiple applications of autonomous aerial robots.
• Abstract（参考訳）: 自律ロボットは環境の変化に応じて行動に適応できるかもしれない。 これは例えば、限られたリソースを効率的に処理したり、障害などの予期せぬ事象に適切に応答するために有用である。 自己適応型ロボットのアーキテクチャは、ロボットの動作を制御する要素を動的に構成する自動機構を含む必要があるため複雑である。 この種のアーキテクチャの構築を容易にするために、様々なロボットシステムに適用可能なソフトウェアツールという形で一般的なソリューションを持つことは有用である。 本稿では,自己適応型自律ロボットの開発に適用可能な制御アーキテクチャを動的に構成するアルゴリズムを提案する。 このアルゴリズムは制約に基づく構成手法を用いて、反応イベントと熟考イベントの両方に対応して、どの基本的なロボット動作を活性化すべきかを決定する。 このアルゴリズムは、ロボットシステムに必要な性能を達成するために、特定の探索ヒューリスティックと初期化手順を使用する。 このソリューションは、動作コーディネータCBC(Constraint-Based Configuration)と呼ばれるソフトウェア開発ツールとして実装されている。 このツールは、自律型空中ロボットの複数の応用に成功している。

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