論文の概要: Automated acquisition of structured, semantic models of manipulation activities from human VR demonstration

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2011.13689v1
• Date: Fri, 27 Nov 2020 11:58:32 GMT
• ステータス: 処理完了
• システム内更新日: 2022-09-20 02:04:08.245726
• Title: Automated acquisition of structured, semantic models of manipulation activities from human VR demonstration
• Title（参考訳）: 人間のvrデモによる操作行動の構造的・意味的モデルの自動獲得
• Authors: Andrei Haidu and Michael Beetz
• Abstract要約: 本稿では,仮想環境から,人間の動作,ロボットの理解,日常活動の収集とアノテートを行うシステムを提案する。 人間の動きは、全体と視線追跡機能を備えた市販のバーチャルリアリティーデバイスを使用して、シミュレーションの世界にマッピングされる。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 21.285606436442656
• License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
• Abstract: In this paper we present a system capable of collecting and annotating, human performed, robot understandable, everyday activities from virtual environments. The human movements are mapped in the simulated world using off-the-shelf virtual reality devices with full body, and eye tracking capabilities. All the interactions in the virtual world are physically simulated, thus movements and their effects are closely relatable to the real world. During the activity execution, a subsymbolic data logger is recording the environment and the human gaze on a per-frame basis, enabling offline scene reproduction and replays. Coupled with the physics engine, online monitors (symbolic data loggers) are parsing (using various grammars) and recording events, actions, and their effects in the simulated world.
• Abstract（参考訳）: 本稿では,仮想環境から,人間の動作,ロボットの理解,日常的な活動の収集とアノテートが可能なシステムを提案する。 人間の動きは、人工のバーチャルリアリティーデバイスと眼球追跡機能を使ってシミュレーションされた世界にマッピングされる。 仮想世界のすべての相互作用は物理的にシミュレートされ、運動とその効果は現実世界と密接に関連している。 アクティビティ実行中、サブシンボリックデータロガーは、オフラインシーンの再現と再生を可能にするために、フレーム単位の環境と人間の視線を記録する。 物理エンジンと組み合わせて、オンラインモニター(記号データロガー)は(様々な文法を用いて)解析し、シミュレートされた世界におけるイベント、アクション、およびそれらの影響を記録する。

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