論文の概要: Robots Understanding Contextual Information in Human-Centered
Environments using Weakly Supervised Mask Data Distillation
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2012.08282v1
- Date: Tue, 15 Dec 2020 13:24:31 GMT
- ステータス: 処理完了
- システム内更新日: 2021-05-07 05:11:34.617753
- Title: Robots Understanding Contextual Information in Human-Centered
Environments using Weakly Supervised Mask Data Distillation
- Title（参考訳）: 弱教師付きマスクデータ蒸留による人間中心環境における文脈情報理解ロボット
- Authors: Daniel Dworakowski, and Goldie Nejat
- Abstract要約: 疑似セグメンテーションラベル(PSL)を自動生成するための新しいWeakly Supervised Mask Data Distillation(WeSuperMaDD)アーキテクチャを紹介します。
提案アーキテクチャでは,コスト制約を満たす最小のフォアグラウンド画素でPSLを自動的に検索するマスクリファインメントシステムを採用している。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 2.0303656145222857
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: Contextual information in human environments, such as signs, symbols, and
objects provide important information for robots to use for exploration and
navigation. To identify and segment contextual information from complex images
obtained in these environments, data-driven methods such as Convolutional
Neural Networks (CNNs) are used. However, these methods require large amounts
of human labeled data which are slow and time-consuming to obtain. Weakly
supervised methods address this limitation by generating pseudo segmentation
labels (PSLs). In this paper, we present the novel Weakly Supervised Mask Data
Distillation (WeSuperMaDD) architecture for autonomously generating PSLs using
CNNs not specifically trained for the task of context segmentation; i.e., CNNs
trained for object classification, image captioning, etc. WeSuperMaDD uniquely
generates PSLs using learned image features from sparse and limited diversity
data; common in robot navigation tasks in human-centred environments (malls,
grocery stores). Our proposed architecture uses a new mask refinement system
which automatically searches for the PSL with the fewest foreground pixels that
satisfies cost constraints. This removes the need for handcrafted heuristic
rules. Extensive experiments successfully validated the performance of
WeSuperMaDD in generating PSLs for datasets with text of various scales, fonts,
and perspectives in multiple indoor/outdoor environments. A comparison with
Naive, GrabCut, and Pyramid methods found a significant improvement in label
and segmentation quality. Moreover, a context segmentation CNN trained using
the WeSuperMaDD architecture achieved measurable improvements in accuracy
compared to one trained with Naive PSLs. Our method also had comparable
performance to existing state-of-the-art text detection and segmentation
methods on real datasets without requiring segmentation labels for training.
- Abstract（参考訳）: サイン、シンボル、オブジェクトなどの人間の環境におけるコンテキスト情報は、ロボットが探索やナビゲーションに使用する重要な情報を提供する。
これらの環境で得られた複雑な画像からコンテキスト情報を識別および分割するために、畳み込みニューラルネットワーク(CNN)のようなデータ駆動方式を用いる。
しかし,これらの手法には,低速かつ時間を要する大量のラベル付きデータが必要である。
弱教師付き手法は擬似セグメンテーションラベル(PSL)を生成することでこの制限に対処する。
本稿では、コンテキストセグメンテーションのタスクに特化して訓練されていないCNN、すなわちオブジェクト分類や画像キャプションなどを用いて、PSLを自律的に生成するWeakly Supervised Mask Data Distillation(WeSuperMaDD)アーキテクチャを提案する。
WeSuperMaDDは、人中心環境(モール、食料品店)におけるロボットナビゲーションタスクに共通する、スパースと限られた多様性データから学習画像特徴を用いて、PSLを独自に生成する。
提案アーキテクチャでは,コスト制約を満たす最小のフォアグラウンド画素でPSLを自動的に検索するマスクリファインメントシステムを採用している。
これにより、手作りのヒューリスティックルールが不要になる。
大規模な実験により、複数の屋内/屋外環境における様々なスケール、フォント、視点のテキストによるデータセットのPSLを生成するWeSuperMaDDの性能が検証された。
ナイーブ法、グラブカット法、ピラミッド法との比較により、ラベルとセグメンテーションの品質が著しく向上した。
さらに,WeSuperMaDDアーキテクチャを用いてトレーニングしたコンテキストセグメンテーションCNNは,Naive PSLを用いてトレーニングしたコンテキストセグメンテーションに比べて精度が向上した。
また,既存のテキスト検出や実データセットのセグメンテーション手法と同等の性能を有しており,トレーニングにはセグメンテーションラベルを必要としなかった。
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