論文の概要: PointINet: Point Cloud Frame Interpolation Network

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2012.10066v1
• Date: Fri, 18 Dec 2020 06:15:01 GMT
• ステータス: 処理完了
• システム内更新日: 2021-05-02 03:39:02.377765
• Title: PointINet: Point Cloud Frame Interpolation Network
• Title（参考訳）: PointINet: Point Cloud Frame Interpolation Network
• Authors: Fan Lu and Guang Chen and Sanqing Qu and Zhijun Li and Yinlong Liu and Alois Knoll
• Abstract要約: Point Cloud Frame Interpolationは、2つの連続したポイントクラウドフレームを付与し、中間フレームを生成します。 提案手法に基づいて,低フレームレート点のクラウドストリームを高フレームレートにアップサンプリングすることができる。 そこで本研究では,2つの点雲を同時に考慮した新しい学習型点融合モジュールを提案する。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 9.626246913697427
• License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
• Abstract: LiDAR point cloud streams are usually sparse in time dimension, which is limited by hardware performance. Generally, the frame rates of mechanical LiDAR sensors are 10 to 20 Hz, which is much lower than other commonly used sensors like cameras. To overcome the temporal limitations of LiDAR sensors, a novel task named Point Cloud Frame Interpolation is studied in this paper. Given two consecutive point cloud frames, Point Cloud Frame Interpolation aims to generate intermediate frame(s) between them. To achieve that, we propose a novel framework, namely Point Cloud Frame Interpolation Network (PointINet). Based on the proposed method, the low frame rate point cloud streams can be upsampled to higher frame rates. We start by estimating bi-directional 3D scene flow between the two point clouds and then warp them to the given time step based on the 3D scene flow. To fuse the two warped frames and generate intermediate point cloud(s), we propose a novel learning-based points fusion module, which simultaneously takes two warped point clouds into consideration. We design both quantitative and qualitative experiments to evaluate the performance of the point cloud frame interpolation method and extensive experiments on two large scale outdoor LiDAR datasets demonstrate the effectiveness of the proposed PointINet. Our code is available at https://github.com/ispc-lab/PointINet.git.
• Abstract（参考訳）: lidar point cloud streamsは通常、ハードウェアのパフォーマンスによって制限された時間次元でスパースする。 一般的に、機械式LiDARセンサーのフレームレートは10Hzから20Hzであり、カメラなどの一般的なセンサーよりもはるかに低い。 本稿では,LiDARセンサの時間的制限を克服するために,Point Cloud Frame Interpolationという新しいタスクについて述べる。 2つの連続するクラウドフレームを与えられたポイントクラウドフレーム補間は、それらの中間フレームを生成することを目的としている。 そこで我々は,pointinet(point cloud frame interpolation network)という新しいフレームワークを提案する。 提案手法により,低フレームレートのクラウドストリームを高いフレームレートにアップサンプリングすることができる。 まず,2点の雲間の双方向3次元シーンフローを推定し,その3次元シーンフローに基づいて所定の時間ステップにワープする。 2つの重ね合せフレームを融合させ,中間点雲を生成するため,2つの重ね合せ点雲を同時に考慮した,新しい学習ベースの点融合モジュールを提案する。 我々は,2つの大規模屋外LiDARデータセットにおける点雲フレーム補間法の性能を評価するための定量的および定性的な実験を設計し,提案したPointINetの有効性を実証した。 私たちのコードはhttps://github.com/ispc-lab/pointinet.gitで利用可能です。

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