論文の概要: Decentralized Control with Graph Neural Networks
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2012.14906v1
- Date: Tue, 29 Dec 2020 18:59:14 GMT
- ステータス: 処理完了
- システム内更新日: 2021-04-18 20:26:35.620301
- Title: Decentralized Control with Graph Neural Networks
- Title（参考訳）: グラフニューラルネットワークによる分散制御
- Authors: Fernando Gama, Qingbiao Li, Ekaterina Tolstaya, Amanda Prorok,
Alejandro Ribeiro
- Abstract要約: 分散コントローラを学習するグラフニューラルネットワーク(GNN)を用いた新しいフレームワークを提案する。
GNNは、自然分散アーキテクチャであり、優れたスケーラビリティと転送性を示すため、タスクに適している。
分散コントローラの学習におけるGNNの可能性を説明するために、群れとマルチエージェントパス計画の問題を検討する。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 147.84766857793247
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: Dynamical systems consisting of a set of autonomous agents face the challenge
of having to accomplish a global task, relying only on local information. While
centralized controllers are readily available, they face limitations in terms
of scalability and implementation, as they do not respect the distributed
information structure imposed by the network system of agents. Given the
difficulties in finding optimal decentralized controllers, we propose a novel
framework using graph neural networks (GNNs) to learn these controllers. GNNs
are well-suited for the task since they are naturally distributed architectures
and exhibit good scalability and transferability properties. The problems of
flocking and multi-agent path planning are explored to illustrate the potential
of GNNs in learning decentralized controllers.
- Abstract（参考訳）: 自律エージェントからなる動的システムは、ローカル情報のみに依存するグローバルなタスクを達成しなければならないという課題に直面している。
集中型コントローラは容易に利用できるが、ネットワークのエージェントシステムによって課される分散情報構造を尊重しないため、スケーラビリティと実装の面での制限に直面している。
最適な分散化コントローラを見つけるのが困難であることを踏まえ,これらのコントローラを学習するためにグラフニューラルネットワーク(GNN)を用いた新しいフレームワークを提案する。
GNNは自然に分散したアーキテクチャであり、優れたスケーラビリティと転送性を持っているため、このタスクに適しています。
分散コントローラ学習におけるGNNの可能性を明らかにするために, フラッキングとマルチエージェントパス計画の問題点を考察した。
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