論文の概要: Grasp and Motion Planning for Dexterous Manipulation for the Real Robot
Challenge
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2101.02842v1
- Date: Fri, 8 Jan 2021 04:13:39 GMT
- ステータス: 処理完了
- システム内更新日: 2021-04-10 12:01:02.534094
- Title: Grasp and Motion Planning for Dexterous Manipulation for the Real Robot
Challenge
- Title（参考訳）: リアルロボットチャレンジのためのデクサラスマニピュレーションのためのグラフと運動計画
- Authors: Takuma Yoneda, Charles Schaff, Takahiro Maeda, Matthew Walter
- Abstract要約: リアルロボットチャレンジ(Real Robot Challenge)は、三相の巧妙な操作競争である。
我々のアプローチは、物体を操作するための動き計画といくつかの動きプリミティブを組み合わせる。
私たちは匿名で競争リーダーボードの「ardentstork」として知られていました。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.05735035463793007
- License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
- Abstract: This report describes our winning submission to the Real Robot Challenge
(https://real-robot-challenge.com/). The Real Robot Challenge is a three-phase
dexterous manipulation competition that involves manipulating various
rectangular objects with the TriFinger Platform. Our approach combines motion
planning with several motion primitives to manipulate the object. For Phases 1
and 2, we additionally learn a residual policy in simulation that applies
corrective actions on top of our controller. Our approach won first place in
Phase 2 and Phase 3 of the competition. We were anonymously known as
`ardentstork' on the competition leaderboard
(https://real-robot-challenge.com/leader-board). Videos and our code can be
found at https://github.com/ripl-ttic/real-robot-challenge.
- Abstract（参考訳）: 本報告では、real robot challenge(https://real-robot-challenge.com/)の優勝作品について述べる。
リアル・ロボット・チャレンジ(Real Robot Challenge)は、TriFinger Platformで様々な長方形の物体を操作する3段階の巧妙な操作競技である。
我々のアプローチは、物体を操作するための動き計画といくつかの動きプリミティブを組み合わせる。
フェーズ1とフェーズ2では、コントローラの上に補正アクションを適用するシミュレーションで残留ポリシーも学習します。
私たちのアプローチは、コンテストの第2フェーズと第3フェーズで優勝しました。
競争リーダーボード(https://real-robot-challenge.com/leader-board)では、匿名で'ardentstork'として知られていた。
ビデオとわれわれのコードはhttps://github.com/ripl-ttic/real-robot-challengeで見ることができる。
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