論文の概要: Pedipulate: Enabling Manipulation Skills using a Quadruped Robot's Leg
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2402.10837v1
- Date: Fri, 16 Feb 2024 17:20:45 GMT
- ステータス: 処理完了
- システム内更新日: 2024-02-19 14:49:13.014656
- Title: Pedipulate: Enabling Manipulation Skills using a Quadruped Robot's Leg
- Title（参考訳）: Pedipulate:四足歩行ロボットの脚によるマニピュレーションスキルの実現
- Authors: Philip Arm, Mayank Mittal, Hendrik Kolvenbach, Marco Hutter
- Abstract要約: 脚のついたロボットは、メンテナンス、ホームサポート、探索のシナリオにおいて不可欠になる可能性がある。
本研究では,ロボットの脚を操作に用いたペディピュレーションについて検討する。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 11.129918951736052
- License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
- Abstract: Legged robots have the potential to become vital in maintenance, home
support, and exploration scenarios. In order to interact with and manipulate
their environments, most legged robots are equipped with a dedicated robot arm,
which means additional mass and mechanical complexity compared to standard
legged robots. In this work, we explore pedipulation - using the legs of a
legged robot for manipulation. By training a reinforcement learning policy that
tracks position targets for one foot, we enable a dedicated pedipulation
controller that is robust to disturbances, has a large workspace through
whole-body behaviors, and can reach far-away targets with gait emergence,
enabling loco-pedipulation. By deploying our controller on a quadrupedal robot
using teleoperation, we demonstrate various real-world tasks such as door
opening, sample collection, and pushing obstacles. We demonstrate load carrying
of more than 2.0 kg at the foot. Additionally, the controller is robust to
interaction forces at the foot, disturbances at the base, and slippery contact
surfaces. Videos of the experiments are available at
https://sites.google.com/leggedrobotics.com/pedipulate.
- Abstract（参考訳）: 脚のあるロボットは、メンテナンス、ホームサポート、探査シナリオにおいて不可欠になる可能性がある。
環境との相互作用と操作のために、ほとんどの脚型ロボットは専用のロボットアームを備えており、これは通常の脚型ロボットと比較して、質量と機械的な複雑さが増すことを意味する。
本研究では,ロボットの脚を操作に用いたペディピュレーションについて検討する。
片足の位置目標を追跡する強化学習ポリシーを訓練することにより,外乱に頑健で,全身動作を通じて大きな作業スペースを有し,歩行の出現とともに遠方目標に到達可能な専用の教育用コントローラを実現する。
遠隔操作を用いた四足歩行ロボットにコントローラを配置することにより,ドアの開口,サンプル収集,障害物の押出といった実世界の課題を実演する。
足部で2.0kg以上の荷重担持を実演した。
さらに、コントローラーは足での相互作用力、ベースでの障害、滑りやすい接触面に対して頑丈である。
実験のビデオはhttps://sites.google.com/leggedrobotics.com/pedipulate.comで見ることができる。
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