論文の概要: Embedded Computer Vision System Applied to a Four-Legged Line Follower Robot

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2101.04804v1
• Date: Tue, 12 Jan 2021 23:52:53 GMT
• ステータス: 処理完了
• システム内更新日: 2021-04-04 01:31:44.469845
• Title: Embedded Computer Vision System Applied to a Four-Legged Line Follower Robot
• Title（参考訳）: 4脚ラインフォロワロボットへの組込み型コンピュータビジョンシステムの適用
• Authors: Beatriz Arruda Asfora
• Abstract要約: 本プロジェクトは,ロボットの視覚を動作に結びつけるコンピュータビジョン組み込みシステムを用いて,ロボットを駆動することを目的としている。 このロボットは典型的な移動ロボットの課題であるラインフォローに適用される。 次に移動する場所の決定は、経路の線の中心に基づいており、完全に自動化されている。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.0
• License: http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
• Abstract: Robotics can be defined as the connection of perception to action. Taking this further, this project aims to drive a robot using an automated computer vision embedded system, connecting the robot's vision to its behavior. In order to implement a color recognition system on the robot, open source tools are chosen, such as Processing language, Android system, Arduino platform and Pixy camera. The constraints are clear: simplicity, replicability and financial viability. In order to integrate Robotics, Computer Vision and Image Processing, the robot is applied on a typical mobile robot's issue: line following. The problem of distinguishing the path from the background is analyzed through different approaches: the popular Otsu's Method, thresholding based on color combinations through experimentation and color tracking via hue and saturation. Decision making of where to move next is based on the line center of the path and is fully automated. Using a four-legged robot as platform and a camera as its only sensor, the robot is capable of successfully follow a line. From capturing the image to moving the robot, it's evident how integrative Robotics can be. The issue of this paper alone involves knowledge of Mechanical Engineering, Electronics, Control Systems and Programming. Everything related to this work was documented and made available on an open source online page, so it can be useful in learning and experimenting with robotics.
• Abstract（参考訳）: ロボットは知覚と行動の結びつきとして定義することができる。 このプロジェクトは、ロボットの視覚と動作をつなぐ自動コンピュータビジョン組み込みシステムを使用して、ロボットを駆動することを目的としている。 ロボットに色認識システムを実装するために、処理言語、androidシステム、arduinoプラットフォーム、pixyカメラなどのオープンソースツールが選択される。 制約は明確です – 単純さ,複製性,財務性です。 ロボット工学、コンピュータビジョン、画像処理を統合するために、このロボットは典型的な移動ロボットの課題であるラインフォローに適用される。 パスと背景を区別する問題は、一般的な大津法、実験による色の組み合わせに基づくしきい値、彩度と彩度による色追跡など、様々なアプローチで分析される。 次に移動する場所の決定は、経路の線の中心に基づいており、完全に自動化されている。 4本足のロボットをプラットフォームとして、カメラを唯一のセンサーとして使用することで、ロボットはラインを追跡することに成功した。 イメージのキャプチャからロボットの移動まで、統合ロボティクスがいかに実現可能かは明らかです。 本論文の課題は機械工学、エレクトロニクス、制御システム、プログラミングに関する知識のみである。 この作業に関するすべてがドキュメント化され、オープンソースのオンラインページで利用可能になったため、ロボット工学の学習と実験に役立てることができる。

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