論文の概要: Federated Learning on the Road: Autonomous Controller Design for
Connected and Autonomous Vehicles
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2102.03401v1
- Date: Fri, 5 Feb 2021 19:57:47 GMT
- ステータス: 処理完了
- システム内更新日: 2021-02-09 15:57:31.696910
- Title: Federated Learning on the Road: Autonomous Controller Design for
Connected and Autonomous Vehicles
- Title（参考訳）: 道路上でのフェデレーション学習:コネクテッドおよび自律車両のための自律制御設計
- Authors: Tengchan Zeng, Omid Semiari, Mingzhe Chen, Walid Saad, and Mehdi
Bennis
- Abstract要約: CAV(コネクテッド・アンド・自律車両)の自律制御設計のための新しい統合学習(FL)フレームワークの提案
CAVの移動性、無線フェーディングチャネル、および不均衡で非独立で同一に分散されたデータを考慮に入れた新しい動的フェデレーション・プロキシ(DFP)アルゴリズムが提案されている。
最適制御器を用いてCAVがどの程度の速度で収束するかを同定するために,提案アルゴリズムに対して厳密な収束解析を行う。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 109.71532364079711
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: A new federated learning (FL) framework enabled by large-scale wireless
connectivity is proposed for designing the autonomous controller of connected
and autonomous vehicles (CAVs). In this framework, the learning models used by
the controllers are collaboratively trained among a group of CAVs. To capture
the varying CAV participation in the FL training process and the diverse local
data quality among CAVs, a novel dynamic federated proximal (DFP) algorithm is
proposed that accounts for the mobility of CAVs, the wireless fading channels,
as well as the unbalanced and nonindependent and identically distributed data
across CAVs. A rigorous convergence analysis is performed for the proposed
algorithm to identify how fast the CAVs converge to using the optimal
autonomous controller. In particular, the impacts of varying CAV participation
in the FL process and diverse CAV data quality on the convergence of the
proposed DFP algorithm are explicitly analyzed. Leveraging this analysis, an
incentive mechanism based on contract theory is designed to improve the FL
convergence speed. Simulation results using real vehicular data traces show
that the proposed DFP-based controller can accurately track the target CAV
speed over time and under different traffic scenarios. Moreover, the results
show that the proposed DFP algorithm has a much faster convergence compared to
popular FL algorithms such as federated averaging (FedAvg) and federated
proximal (FedProx). The results also validate the feasibility of the
contract-theoretic incentive mechanism and show that the proposed mechanism can
improve the convergence speed of the DFP algorithm by 40% compared to the
baselines.
- Abstract（参考訳）: 接続型および自律型車両 (CAV) の自律コントローラを設計するために, 大規模無線接続によって実現される新たなフェデレーションラーニング (FL) フレームワークを提案する。
このフレームワークでは、コントローラが使用する学習モデルは、CAVのグループ間で協調的に訓練される。
FLトレーニングプロセスにおける各種CAVの関与とCAV間の多様なローカルデータ品質を捉えるために,CAVの移動性,無線フェージングチャネル,および不均衡で非独立で同一に分散されたCAVの移動性を考慮した新しい動的フェデレーション・プロキシ(DFP)アルゴリズムを提案する。
提案アルゴリズムでは,CAVが最適な自律制御器を用いてどの程度の速さで収束するか,厳密な収束解析を行う。
特に、FLプロセスにおける様々なCAV参加と多様なCAVデータ品質が提案したDFPアルゴリズムの収束に与える影響を明示的に分析する。
この分析を活用して、FL収束速度を改善するために、契約理論に基づくインセンティブメカニズムを設計する。
実車載データトレースを用いたシミュレーションの結果,提案したDFP制御器は,時間と交通シナリオの異なる目標CAV速度を正確に追跡できることがわかった。
さらに,FedAvg (Federated Averaging) やFedProx (Federated Proximal) といった一般的なFLアルゴリズムと比較して,DFPアルゴリズムの方がはるかに高速な収束性を示した。
その結果、契約理論的インセンティブメカニズムの実現可能性も検証し、提案されたメカニズムがベースラインと比較してDFPアルゴリズムの収束速度を40%改善できることを示した。
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