論文の概要: IDOL: Inertial Deep Orientation-Estimation and Localization

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2102.04024v1
• Date: Mon, 8 Feb 2021 06:41:47 GMT
• ステータス: 処理完了
• システム内更新日: 2021-02-09 15:47:53.827924
• Title: IDOL: Inertial Deep Orientation-Estimation and Localization
• Title（参考訳）: IDOL: Inertial Deep Orientation-Estimation and Localization
• Authors: Scott Sun, Dennis Melamed, Kris Kitani
• Abstract要約: 多くのスマートフォンアプリケーションは、運動を感知するために慣性測定装置(IMU)を使用しているが、歩行者の局所化にこれらのセンサーを使用することは困難である。 近年,慣性航法の可能性が高まっている。 本稿では,まず端末の向きを推定し,次にデバイスの位置を推定するコモディティスマートフォンを用いた2段階のデータ駆動パイプラインを提案する。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 18.118289074111946
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: Many smartphone applications use inertial measurement units (IMUs) to sense movement, but the use of these sensors for pedestrian localization can be challenging due to their noise characteristics. Recent data-driven inertial odometry approaches have demonstrated the increasing feasibility of inertial navigation. However, they still rely upon conventional smartphone orientation estimates that they assume to be accurate, while in fact these orientation estimates can be a significant source of error. To address the problem of inaccurate orientation estimates, we present a two-stage, data-driven pipeline using a commodity smartphone that first estimates device orientations and then estimates device position. The orientation module relies on a recurrent neural network and Extended Kalman Filter to obtain orientation estimates that are used to then rotate raw IMU measurements into the appropriate reference frame. The position module then passes those measurements through another recurrent network architecture to perform localization. Our proposed method outperforms state-of-the-art methods in both orientation and position error on a large dataset we constructed that contains 20 hours of pedestrian motion across 3 buildings and 15 subjects.
• Abstract（参考訳）: 多くのスマートフォンアプリケーションは、運動を感知するために慣性測定装置(IMU)を使用しているが、これらのセンサを歩行者の局部化に利用することは、そのノイズ特性のために困難である。 最近のデータ駆動慣性オドメトリーアプローチでは、慣性ナビゲーションの実現性が増加している。 しかし、従来のスマートフォンのオリエンテーション推定は正確であると仮定しているが、実際にはこれらのオリエンテーション推定は重大なエラーの原因となる可能性がある。 不正確な配向推定の問題に対処するため,まずデバイス方向を推定し,次にデバイス位置を推定するコモディティスマートフォンを用いた2段階のデータ駆動パイプラインを提案する。 配向モジュールは、リカレントニューラルネットワークと拡張カルマンフィルタを使用して、生のIMU測定を適切な参照フレームに回転させるために使用される配向推定値を取得する。 位置モジュールは、それらの測定値を別の再帰的なネットワークアーキテクチャに渡してローカライズを行う。 提案手法は,3棟と15棟の歩行者移動20時間を含む大規模データセットにおいて,向きと位置誤差の両方において最先端の手法を上回っている。

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