論文の概要: Controller Synthesis for Golog Programs over Finite Domains with Metric Temporal Constraints

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2102.09837v1
• Date: Fri, 19 Feb 2021 10:07:29 GMT
• ステータス: 処理完了
• システム内更新日: 2021-02-22 22:25:07.938027
• Title: Controller Synthesis for Golog Programs over Finite Domains with Metric Temporal Constraints
• Title（参考訳）: 計量時間制約を持つ有限領域上のgologプログラムの制御器合成
• Authors: Till Hofmann and Gerhard Lakemeyer
• Abstract要約: 実際のロボット上でgologプログラムを実行するには、通常、ロボットプラットフォームのハードウェアやソフトウェアの詳細を考慮する追加ステップが必要になる。 本稿では,状況計算の様相変種に基づく制約の定式化について述べる。 有限領域上のプログラムでは、制約を満たしつつ元のプログラムの効果を保ちながらコントローラを合成する問題をMTL合成に還元できることを示した。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 5.254093731341154
• License: http://creativecommons.org/licenses/by-sa/4.0/
• Abstract: Executing a Golog program on an actual robot typically requires additional steps to account for hardware or software details of the robot platform, which can be formulated as constraints on the program. Such constraints are often temporal, refer to metric time, and require modifications to the abstract Golog program. We describe how to formulate such constraints based on a modal variant of the Situation Calculus. These constraints connect the abstract program with the platform models, which we describe using timed automata. We show that for programs over finite domains and with fully known initial state, the problem of synthesizing a controller that satisfies the constraints while preserving the effects of the original program can be reduced to MTL synthesis. We do this by constructing a timed automaton from the abstract program and synthesizing an MTL controller from this automaton, the platform models, and the constraints. We prove that the synthesized controller results in execution traces which are the same as those of the original program, possibly interleaved with platform-dependent actions, that they satisfy all constraints, and that they have the same effects as the traces of the original program. By doing so, we obtain a decidable procedure to synthesize a controller that satisfies the specification while preserving the original program.
• Abstract（参考訳）: 実際のロボット上でgologプログラムを実行するには、通常、プログラムの制約として定式化できる、ロボットプラットフォームのハードウェアやソフトウェアの詳細を考慮する追加ステップが必要である。 このような制約はしばしば時間的であり、計量時間を参照し、抽象的なゴーログプログラムを変更する必要がある。 本稿では,状況計算の様相変種に基づく制約の定式化について述べる。 これらの制約は、時間付きオートマトンを用いて記述したプラットフォームモデルと抽象プログラムを結びつける。 有限領域上のプログラムおよび完全に既知の初期状態の場合、元のプログラムの効果を維持しながら制約を満たすコントローラを合成する問題は、MTL合成に還元できることを示した。 私たちは、抽象プログラムからタイムド・オートマトンを構築し、このオートマトン、プラットフォームモデル、および制約からmtlコントローラを合成することでこれを行います。 我々は、合成されたコントローラは、元のプログラムと同じ実行トレース、おそらくプラットフォームに依存したアクションとインターリーブされ、それらがすべての制約を満たすこと、およびそれらが元のプログラムのトレースと同じ効果を有することを証明します。 これにより、元のプログラムを維持しながら、仕様を満たすコントローラを合成するための決定可能な手順を得る。

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