論文の概要: Controlling Golog Programs against MTL Constraints

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2204.03596v1
• Date: Thu, 7 Apr 2022 17:16:37 GMT
• ステータス: 処理完了
• システム内更新日: 2022-04-08 15:52:29.557003
• Title: Controlling Golog Programs against MTL Constraints
• Title（参考訳）: MTL制約に対するゴログプログラムの制御
• Authors: Till Hofmann, Stefan Schupp
• Abstract要約: 本稿では、クロックによるGologの拡張と、必要な理論的基礎と決定可能性の結果について述べる。 本稿では,高レベルプログラムと低レベルプラットフォーム操作を同時に実行するコントローラを合成する手法について述べる。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 4.56877715768796
• License: http://creativecommons.org/licenses/by-sa/4.0/
• Abstract: While Golog is an expressive programming language to control the high-level behavior of a robot, it is often tedious to use on a real robotic system. On an actual robot, the user needs to consider low-level details, such as enabling and disabling hardware components, e.g., a camera to detect objects for grasping. In other words, high-level actions usually pose implicit temporal constraints on the low-level platform, which are typically independent of the concrete program to be executed. In this paper, we propose to make these constraints explicit by modeling them as MTL formulas, which enforce the execution of certain low-level platform operations in addition to the main program. Based on results from timed automata controller synthesis, we describe a method to synthesize a controller that executes both the high-level program and the low-level platform operations concurrently in order to satisfy the MTL specification. This allows the user to focus on the high-level behavior without the need to consider low-level operations. We present an extension to Golog by clocks together with the required theoretical foundations as well as decidability results.
• Abstract（参考訳）: Gologはロボットのハイレベルな動作を制御するための表現力のあるプログラミング言語であるが、実際のロボットシステムでの使用は面倒であることが多い。 実際のロボットでは、ユーザーは、つかむためのオブジェクトを検出するカメラなど、ハードウェアコンポーネントの有効化や無効化など、低レベルの詳細を考慮する必要がある。 言い換えると、ハイレベルなアクションは通常、実行対象の具体的なプログラムとは独立した低レベルプラットフォームに暗黙の一時的な制約をもたらす。 本稿では,これらの制約をmtl式としてモデル化することにより,本プログラムに加えて,特定の低レベルプラットフォーム操作の実行を強制する手法を提案する。 タイムド・オートマトン・コントローラ合成の結果に基づいて,mtl仕様を満たすために,高レベルプログラムと低レベルプラットフォーム操作の両方を同時に実行するコントローラを合成する手法について述べる。 これにより、ユーザは低レベルの操作を考慮せずに、高レベルの動作に集中することができる。 クロックによるgologの拡張と必要な理論的基礎および決定可能性結果について述べる。

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