論文の概要: Design and Control of a Highly Redundant Rigid-Flexible Coupling Robot to Assist the COVID-19 Oropharyngeal-Swab Sampling

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2102.12726v1
• Date: Thu, 25 Feb 2021 08:08:48 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2023-04-09 23:02:01.029573
• Title: Design and Control of a Highly Redundant Rigid-Flexible Coupling Robot to Assist the COVID-19 Oropharyngeal-Swab Sampling
• Title（参考訳）: 新型鼻咽喉頭-スワブサンプリングを支援する高冗長剛性カップリングロボットの設計と制御
• Abstract要約: ロボットは、視覚システム、UR5ロボットアーム、マイクロ空気アクチュエータ、力覚システムで構成されている。 開発したロボットシステムは,口腔ファントムとボランティアの両方でOP-スワブサンプリングによって検証される。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.0
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: The outbreak of novel coronavirus pneumonia (COVID-19) has caused mortality and morbidity worldwide. Oropharyngeal-swab (OP-swab) sampling is widely used for the diagnosis of COVID-19 in the world. To avoid the clinical staff from being affected by the virus, we developed a 9-degree-of-freedom (DOF) rigid-flexible coupling (RFC) robot to assist the COVID-19 OP-swab sampling. This robot is composed of a visual system, UR5 robot arm, micro-pneumatic actuator and force-sensing system. The robot is expected to reduce risk and free up the clinical staff from the long-term repetitive sampling work. Compared with a rigid sampling robot, the developed force-sensing RFC robot can facilitate OP-swab sampling procedures in a safer and softer way. In addition, a varying-parameter zeroing neural network-based optimization method is also proposed for motion planning of the 9-DOF redundant manipulator. The developed robot system is validated by OP-swab sampling on both oral cavity phantoms and volunteers.
• Abstract（参考訳）: 新型コロナウイルス(covid-19)の流行は、世界中で死亡と死亡の原因となっている。 口腔咽頭スワブ(OP-swab)サンプリングは、世界中の新型コロナウイルスの診断に広く用いられている。 臨床スタッフがウイルスの影響を受けないようにするため,我々は,新型コロナウイルスのop-swabサンプリングを支援するために9自由度(dof)剛性結合(rfc)ロボットを開発した。 このロボットは、視覚システム、UR5ロボットアーム、マイクロ空気アクチュエータ、力覚システムから構成される。 ロボットはリスクを減らし、長期の反復サンプリング作業から臨床スタッフを解放することが期待されている。 剛体サンプリングロボットと比較すると, 開発したフォースセンシングrfcロボットは, より安全かつソフトな方法でop-swabサンプリング手順を容易に行うことができる。 さらに, 9-DOF冗長マニピュレータの動作計画に対して, 可変パラメータゼロリングニューラルネットワークに基づく最適化手法を提案する。 開発したロボットシステムは口腔ファントムとボランティアの両方でop-swabサンプリングによって検証される。

関連論文リスト

• RC-NF: Robot-Conditioned Normalizing Flow for Real-Time Anomaly Detection in Robotic Manipulation [68.7948300643741]
  ロボットの異常検出と介入をリアルタイムに監視するロボット・コンディションド・ノーマライゼーション・フロー(RC-NF)を提案する。 RC-NFは、正規化フロー内のタスク認識ロボットとオブジェクト状態の処理を分離する。 従来のロボットタスクの監視方法と比較して、あらゆる異常なタイプで最先端のパフォーマンスを実現している。
  論文  参考訳（メタデータ） (2026-03-11T10:14:37Z)
• Give me scissors: Collision-Free Dual-Arm Surgical Assistive Robot for Instrument Delivery [4.187693745535412]
  手術中、スクラブ看護師は頻繁に手術器具を外科医に届ける必要がある。 既存のロボットスクラブ看護師の研究は、計器配達のための事前に定義された経路に依存している。 本稿では,機器の配送を行うことのできる,衝突のないデュアルアーム手術支援ロボットについて述べる。
  論文  参考訳（メタデータ） (2026-03-03T03:14:59Z)
• Fluoroscopy-Constrained Magnetic Robot Control via Zernike-Based Field Modeling and Nonlinear MPC [4.093982213892736]
  磁気アクチュエータにより、手術ロボットは複雑な解剖経路をナビゲートし、組織外傷を軽減し、手術精度を向上させることができる。 本稿では,非線形モデル予測制御フレームワークを組み合わせることで,そのような条件下での高精度かつ安定な制御フレームワークを提案する。 硬膜外空間における薬物伝達を再現する3Dプリント流体作業空間と脊椎ファントムの2つの磁気ロボットを用いて実験的に検証を行った。
  論文  参考訳（メタデータ） (2026-02-17T04:50:18Z)
• Autonomous Multi-Robot Infrastructure for AI-Enabled Healthcare Delivery and Diagnostics [0.0]
  本研究では、ウェアラブルヘルスセンサ、RFベースのコミュニケーション、AIによる意思決定支援を取り入れた医療用マルチロボットシステムを提案する。 シミュレーションされた病院環境内では、患者監視、医療提供、緊急支援を行うためにリーダー・フォロワー・スワム構成を採用する。
  論文  参考訳（メタデータ） (2025-09-30T11:27:33Z)
• Organ-Agents: Virtual Human Physiology Simulator via LLMs [66.40796430669158]
  オルガン-エージェント(Organ-Agents)は、LDM駆動のエージェントを介して人間の生理学をシミュレートする多エージェントフレームワークである。 症例は7,134例,コントロール7,895例で,9系統および125変数にわたる高分解能トラジェクトリを作成した。 臓器抗原は4,509人の保留患者に対して高いシミュレーション精度を達成し, システムごとのMSE0.16とSOFA系重症度層間の堅牢性を示した。
  論文  参考訳（メタデータ） (2025-08-20T01:58:45Z)
• BRAVE: Brain-Controlled Prosthetic Arm with Voice Integration and Embodied Learning for Enhanced Mobility [5.528262076322921]
  BRAVEは、ハイブリッド脳波と音声制御義肢システムである。 脳波駆動運動の意図を解釈することを目的としており、残筋活動に依存することなく運動制御を可能にする。 システムはリアルタイムで動作し、応答遅延は150msである。
  論文  参考訳（メタデータ） (2025-05-23T11:44:33Z)
• Hysteresis-Aware Neural Network Modeling and Whole-Body Reinforcement Learning Control of Soft Robots [14.02771001060961]
  外科的応用を目的としたソフトロボットシステムを提案する。 本稿では,ソフトロボットの全身動作を正確に把握し,予測する全身ニューラルネットワークモデルを提案する。 本手法はファントムを用いた手術実験において高い性能を示した。
  論文  参考訳（メタデータ） (2025-04-18T09:34:56Z)
• Robotic Navigation Autonomy for Subretinal Injection via Intelligent Real-Time Virtual iOCT Volume Slicing [88.99939660183881]
  網膜下注射のための自律型ロボットナビゲーションの枠組みを提案する。 提案手法は,機器のポーズ推定方法,ロボットとi OCTシステム間のオンライン登録,およびインジェクションターゲットへのナビゲーションに適した軌道計画から構成される。 ブタ前眼の精度と再現性について実験を行った。
  論文  参考訳（メタデータ） (2023-01-17T21:41:21Z)
• Active Predicting Coding: Brain-Inspired Reinforcement Learning for Sparse Reward Robotic Control Problems [79.07468367923619]
  ニューラルジェネレーティブ・コーディング(NGC)の神経認知計算フレームワークによるロボット制御へのバックプロパゲーションフリーアプローチを提案する。 我々は、スパース報酬から動的オンライン学習を容易にする強力な予測符号化/処理回路から完全に構築されたエージェントを設計する。 提案するActPCエージェントは,スパース(外部)報酬信号に対して良好に動作し,複数の強力なバックプロップベースのRLアプローチと競合し,性能が優れていることを示す。
  論文  参考訳（メタデータ） (2022-09-19T16:49:32Z)
• A Novel Sample-efficient Deep Reinforcement Learning with Episodic Policy Transfer for PID-Based Control in Cardiac Catheterization Robots [2.3939470784308914]
  このモデルは、血管内カテーテル用に設計されたロボットシステムの軸方向運動制御のために検証された。 従来の10試行法と比較すると,0.003mmの誤差で利得を調整できることがわかった。
  論文  参考訳（メタデータ） (2021-10-28T08:18:01Z)
• Tele-Operated Oropharyngeal Swab (TOOS) RobotEnabled by TSS Soft Hand for Safe and EffectiveCOVID-19 OP Sampling [39.56608582360945]
  新型コロナウイルスの診断には、一般にウイルス核酸(VNA)検体採取に口咽頭スワブ(OP SWAB)サンプリングが用いられる。 従来のロボットは、大規模な展開において、安全性、コスト、制御の複雑さに悩まされている。 軟式ロボット技術は, 拘束された口腔空間において, 優れたスワブ操作性を有するロボットOPスワブサンプリングを実現することを約束する。
  論文  参考訳（メタデータ） (2021-09-20T10:02:58Z)
• Online Body Schema Adaptation through Cost-Sensitive Active Learning [63.84207660737483]
  この作業は、icubロボットシミュレータの7dofアームを使用して、シミュレーション環境で実行された。 コストに敏感な能動学習手法は最適な関節構成を選択するために用いられる。 その結果,コスト依存型能動学習は標準的な能動学習手法と同等の精度を示し,実行運動の約半分を減らした。
  論文  参考訳（メタデータ） (2021-01-26T16:01:02Z)
• Detecting COVID-19 from Breathing and Coughing Sounds using Deep Neural Networks [68.8204255655161]
  私たちは、Convolutional Neural Networksのアンサンブルを適応させて、スピーカーがCOVID-19に感染しているかどうかを分類します。 最終的には、74.9%のUnweighted Average Recall(UAR)、またはニューラルネットワークをアンサンブルすることで、ROC曲線(AUC)の80.7%を達成する。
  論文  参考訳（メタデータ） (2020-12-29T01:14:17Z)
• Semi-supervised Neural Networks solve an inverse problem for modeling Covid-19 spread [61.9008166652035]
  半教師付きニューラルネットワークを用いた新型コロナウイルスの感染拡大について検討した。 我々は、人口の受動的一部がウイルスの動態から分離されていると仮定する。
  論文  参考訳（メタデータ） (2020-10-10T19:33:53Z)
• Using Conditional Generative Adversarial Networks to Reduce the Effects of Latency in Robotic Telesurgery [0.0]
  手術では、どんなマイクロ遅延でも重傷を負い、場合によっては致命傷を負うことがある。 現在の外科用ロボットは、腕や道具の位置を測定するために校正されたセンサーを使用している。 本研究は、患者の組織に関するツール位置を測定するための、純粋に光学的なアプローチを提案する。
  論文  参考訳（メタデータ） (2020-10-07T13:40:44Z)
• A Real-time Robot-based Auxiliary System for Risk Evaluation of COVID-19 Infection [31.76845310194196]
  本稿では,新型コロナウイルス感染リスク評価のためのロボットによるリアルタイム補助システムを提案する。 リアルタイム音声認識、温度測定、キーワード検出、粗い検出、その他の機能を組み合わせる。
  論文  参考訳（メタデータ） (2020-08-18T01:58:52Z)
• Populations of Spiking Neurons for Reservoir Computing: Closed Loop Control of a Compliant Quadruped [64.64924554743982]
  本稿では,ニューラルネットワークを用いた中央パターン生成機構を実装し,閉ループロボット制御を実現するためのフレームワークを提案する。 本研究では,従順な四足歩行ロボットのシミュレーションモデル上で,予め定義された歩行パターン,速度制御,歩行遷移の学習を実演する。
  論文  参考訳（メタデータ） (2020-04-09T14:32:49Z)
• Efficiently Calibrating Cable-Driven Surgical Robots with RGBD Fiducial Sensing and Recurrent Neural Networks [26.250886014613762]
  そこで本研究では,RGBDセンサを用いて3次元プリントされたフィデューシャル座標フレームをアームとエンドエフェクタに配置することで,ロボットを効率的に校正する手法を提案する。 提案手法では,1800サンプルのデータ収集に31分,モデルトレーニングに1分を要した。 基準軌道の試験セットの結果から、トレーニングされたモデルは、物理ロボットの平均追尾誤差を2.96mmから0.65mmに減少させることができることが示唆された。
  論文  参考訳（メタデータ） (2020-03-19T00:24:56Z)

関連論文リストは本サイト内にある論文のタイトル・アブストラクトから自動的に作成しています。

指定された論文の情報です。
本サイトの運営者は本サイト（すべての情報・翻訳含む）の品質を保証せず、本サイト（すべての情報・翻訳含む）を使用して発生したあらゆる結果について一切の責任を負いません。