論文の概要: On the Importance of Environments in Human-Robot Coordination

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2106.10853v1
• Date: Mon, 21 Jun 2021 04:39:55 GMT
• ステータス: 処理完了
• システム内更新日: 2021-06-23 01:26:50.198112
• Title: On the Importance of Environments in Human-Robot Coordination
• Title（参考訳）: ロボット協調における環境の重要性について
• Authors: Matthew C. Fontaine, Ya-Chuan Hsu, Yulun Zhang, Bryon Tjakana and Stefanos Nikolaidis
• Abstract要約: 多様な行動をもたらす環境の手続き的生成のための枠組みを提案する。 その結果、環境は質的に異なる出現行動と統計的に重要な協調指標の違いをもたらすことがわかった。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 17.60947307552083
• License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
• Abstract: When studying robots collaborating with humans, much of the focus has been on robot policies that coordinate fluently with human teammates in collaborative tasks. However, less emphasis has been placed on the effect of the environment on coordination behaviors. To thoroughly explore environments that result in diverse behaviors, we propose a framework for procedural generation of environments that are (1) stylistically similar to human-authored environments, (2) guaranteed to be solvable by the human-robot team, and (3) diverse with respect to coordination measures. We analyze the procedurally generated environments in the Overcooked benchmark domain via simulation and an online user study. Results show that the environments result in qualitatively different emerging behaviors and statistically significant differences in collaborative fluency metrics, even when the robot runs the same planning algorithm.
• Abstract（参考訳）: 人間と協力するロボットを研究するとき、焦点は、人間のチームメイトと協力的なタスクでうまく協調するロボットポリシーであった。 しかし,協調行動に対する環境の影響にはあまり注目されていない。 多様な行動をもたらす環境を網羅的に探索するため,(1) 人間が許可した環境とスタイリスティックに類似した環境,(2) ロボットチームによる解決が保証される環境,(3) 調整措置に関して多様な環境の手続き的生成のための枠組みを提案する。 我々は,Overcookedベンチマークドメインの手続き的に生成された環境をシミュレーションとオンラインユーザスタディにより分析する。 その結果、ロボットが同じ計画アルゴリズムを実行している場合でも、環境は質的に異なる出現行動と、協調流速指標の統計的に有意な差異をもたらすことがわかった。

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