論文の概要: DULA: A Differentiable Ergonomics Model for Postural Optimization in Physical HRI

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2107.06875v1
• Date: Wed, 14 Jul 2021 17:39:45 GMT
• ステータス: 処理完了
• システム内更新日: 2021-07-15 14:23:44.134909
• Title: DULA: A Differentiable Ergonomics Model for Postural Optimization in Physical HRI
• Title（参考訳）: DULA:物理HRIにおける姿勢最適化のための微分エルゴノミクスモデル
• Authors: Amir Yazdani, Roya Sabbagh Novin, Andrew Merryweather, Tucker Hermans
• Abstract要約: DULAは、大衆的かつ科学的に検証されたRULAアセスメントを再現するために学習された、微分可能で連続的なエルゴノミクスモデルである。 DULA は RULA に匹敵するアセスメントを提供すると同時に,計算上の利点も提供することを示す。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 3.681892767755111
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: Ergonomics and human comfort are essential concerns in physical human-robot interaction applications. Defining an accurate and easy-to-use ergonomic assessment model stands as an important step in providing feedback for postural correction to improve operator health and comfort. In order to enable efficient computation, previously proposed automated ergonomic assessment and correction tools make approximations or simplifications to gold-standard assessment tools used by ergonomists in practice. In order to retain assessment quality, while improving computational considerations, we introduce DULA, a differentiable and continuous ergonomics model learned to replicate the popular and scientifically validated RULA assessment. We show that DULA provides assessment comparable to RULA while providing computational benefits. We highlight DULA's strength in a demonstration of gradient-based postural optimization for a simulated teleoperation task.
• Abstract（参考訳）: エルゴノミクスと人間の快適性は、人間とロボットの相互作用アプリケーションにおいて必須の関心事である。 正確で使いやすい人間工学的評価モデルを定義することは、オペレーターの健康と快適性を改善するために、姿勢修正のフィードバックを提供する上で重要なステップである。 効率的な計算を可能にするために、先述した自動人間工学評価・修正ツールは、実際にエルゴノミストが使用する金標準評価ツールの近似や単純化を行う。 評価品質を維持するため、計算的考察を改善しつつ、大衆的かつ科学的に検証されたRULA評価を再現するために学習された微分可能連続エルゴノミクスモデルであるDULAを導入する。 DULAはRULAに匹敵するアセスメントを提供すると同時に,計算上の利点を提供する。 シミュレーション遠隔操作作業における勾配に基づく姿勢最適化の実証におけるDULAの強みを強調した。

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