論文の概要: Learning Free Gait Transition for Quadruped Robots via Phase-Guided Controller

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2201.00206v1
• Date: Sat, 1 Jan 2022 15:15:42 GMT
• ステータス: 処理完了
• システム内更新日: 2022-01-05 00:31:16.529219
• Title: Learning Free Gait Transition for Quadruped Robots via Phase-Guided Controller
• Title（参考訳）: 位相誘導制御による四輪ロボットの自由歩行遷移学習
• Authors: Yecheng Shao, Yongbin Jin, Xianwei Liu, Weiyan He, Hongtao Wang, Wei Yang
• Abstract要約: 本稿では,四足歩行ロボットが様々な歩行で操作するための簡単な制御方針を学習するための新しい枠組みを提案する。 中犬サイズの四足歩行ロボットであるBlack Pantherは、自然環境下での速度コマンドを円滑かつ堅牢に追跡しながら、学習したすべてのモータースキルを実行することができる。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 4.110347671351065
• License: http://creativecommons.org/licenses/by-sa/4.0/
• Abstract: Gaits and transitions are key components in legged locomotion. For legged robots, describing and reproducing gaits as well as transitions remain longstanding challenges. Reinforcement learning has become a powerful tool to formulate controllers for legged robots. Learning multiple gaits and transitions, nevertheless, is related to the multi-task learning problems. In this work, we present a novel framework for training a simple control policy for a quadruped robot to locomote in various gaits. Four independent phases are used as the interface between the gait generator and the control policy, which characterizes the movement of four feet. Guided by the phases, the quadruped robot is able to locomote according to the generated gaits, such as walk, trot, pacing and bounding, and to make transitions among those gaits. More general phases can be used to generate complex gaits, such as mixed rhythmic dancing. With the control policy, the Black Panther robot, a medium-dog-sized quadruped robot, can perform all learned motor skills while following the velocity commands smoothly and robustly in natural environment.
• Abstract（参考訳）: 歩行と遷移は足の移動において重要な要素である。 脚のあるロボットの場合、歩行やトランジションの記述や再現は長年の課題のままである。 強化学習は脚のあるロボットのコントローラーを定式化する強力なツールになっている。 しかしながら、複数の歩行と遷移を学ぶことは、マルチタスク学習の問題と関連している。 そこで本研究では,四足歩行ロボットの歩行行動における簡単な制御方針を学習するための新しい枠組みを提案する。 4つの独立した位相が歩行ジェネレータと4フィートの動きを特徴付ける制御ポリシーのインターフェースとして使用される。 フェーズによって導かれるこの四足ロボットは、生成された歩行(歩行、トロット、ペーシング、バウンディングなど)に応じてロコモトし、それらの歩行の間に遷移することができる。 より一般的な位相は、ミックスリズミカルダンスのような複雑な歩行を生成するのに使うことができる。 コントロールポリシーにより、中犬サイズの四足ロボットであるブラックパンサーロボットは、自然環境下での速度コマンドを円滑かつ堅牢に追従しながら、学習したすべてのモータースキルを実行することができる。

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