論文の概要: Standby-Based Deadlock Avoidance Method for Multi-Agent Pickup and Delivery Tasks

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2201.06014v2
• Date: Wed, 19 Jan 2022 02:44:05 GMT
• ステータス: 処理完了
• システム内更新日: 2022-01-20 12:12:01.832390
• Title: Standby-Based Deadlock Avoidance Method for Multi-Agent Pickup and Delivery Tasks
• Title（参考訳）: マルチエージェントピックアップおよび配送タスクのためのスタンバイベースデッドロック回避方法
• Authors: Tomoki Yamauchi, Yuki Miyashita and Toshiharu Sugawara
• Abstract要約: スタンバイベースデッドロック回避(SBDA)と呼ばれるデッドロック回避手法を提案する。 SBDAは、調音点ファイリングアルゴリズムを用いて、リアルタイムに決定された待機ノードを使用する。 提案手法が従来の手法より優れていることを示す。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 2.3204178451683264
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: The multi-agent pickup and delivery (MAPD) problem, in which multiple agents iteratively carry materials without collisions, has received significant attention. However, many conventional MAPD algorithms assume a specifically designed grid-like environment, such as an automated warehouse. Therefore, they have many pickup and delivery locations where agents can stay for a lengthy period, as well as plentiful detours to avoid collisions owing to the freedom of movement in a grid. By contrast, because a maze-like environment such as a search-and-rescue or construction site has fewer pickup/delivery locations and their numbers may be unbalanced, many agents concentrate on such locations resulting in inefficient operations, often becoming stuck or deadlocked. Thus, to improve the transportation efficiency even in a maze-like restricted environment, we propose a deadlock avoidance method, called standby-based deadlock avoidance (SBDA). SBDA uses standby nodes determined in real-time using the articulation-point-finding algorithm, and the agent is guaranteed to stay there for a finite amount of time. We demonstrated that our proposed method outperforms a conventional approach. We also analyzed how the parameters used for selecting standby nodes affect the performance.
• Abstract（参考訳）: 複数のエージェントが衝突せずに反復的に材料を運ぶマルチエージェントピックアップ・アンド・デリバリー(MAPD)問題に注目が集まっている。 しかし、従来のMAPDアルゴリズムの多くは、自動倉庫など、特定の設計のグリッドのような環境を前提としている。 そのため、長い期間エージェントが滞在できるピックアップと配送の場所が多く、またグリッド内の移動の自由による衝突を避けるために多くの回り道がある。 対照的に、捜索救助や建設現場のような迷路のような環境は、ピックアップ/配達の場所が少なく、その数は不均衡である可能性があるため、多くのエージェントはそのような場所に集中し、効率の悪さを招き、しばしば立ち往生またはデッドロックされる。 そこで我々は,迷路型制限環境においても輸送効率を向上させるために,スタンバイベースデッドロック回避(SBDA)と呼ばれるデッドロック回避手法を提案する。 SBDAは調音点探索アルゴリズムを用いてリアルタイムに決定された待機ノードを使用し、エージェントは有限時間滞在することが保証される。 提案手法が従来の手法より優れていることを示す。 また,待機ノード選択のパラメータが性能に与える影響についても検討した。

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